[发明专利]一种解耦型六维力检测装置

摘要

一种解耦型六维力检测装置，它涉及一种检测装置，以解决现有六维力检测装置结构复杂，工艺过程繁杂和适应性差的问题，它包括载物台、六维力转接板、基座和六维力传感检测器；六维力传感检测器包括弹性体和二十个应变片；弹性体包括方形框架、弹性连接架、两个弹性件、两个第一悬臂梁、两个第二悬臂梁、两个第三悬臂梁、两个第四悬臂梁、两个第五悬臂梁和两个第六悬臂梁；弹性连接架安装在方形框架内的中部，弹性连接架包括弯曲弹性板、两个长直弹性板和两个短直弹性板；六维力传感检测器与基座可拆卸连接，载物台与六维力转换板可拆卸连接，载物台与六维力传感检测器可拆卸连接。本发明用于行走机器人。

主权项

一种解耦型六维力检测装置，它包括载物台(2)、六维力转接板(4)、基座(6)和六维力传感检测器；六维力传感检测器包括弹性体和二十个应变片(10)；弹性体包括方形框架(12)、弹性连接架、两个弹性件(14)、两个第一悬臂梁(1)、两个第二悬臂梁(3)、两个第三悬臂梁(5)、两个第四悬臂梁(7)、两个第五悬臂梁(9)和两个第六悬臂梁(11)；弹性连接架安装在方形框架(12)内的中部，弹性连接架包括弯曲弹性板(13‑1)、两个长直弹性板(13‑2)和两个短直弹性板(13‑3)；两个长直弹性板(13‑2)和两个短直弹性板(13‑3)分别镜像设置，长直弹性板(13‑2)的一端与短直弹性板(13‑3)的一端垂直设置且二者一体制成，两个短直弹性板(13‑3)的另一端固接有弯曲弹性板(13‑1)；弯曲弹性板(13‑1)与长直弹性板(13‑2)之间由内向外平行布置有第六悬臂梁(11)和第五悬臂梁(9)，第六悬臂梁(11)的一端与短直弹性板(13‑3)的一端连接，两个第六悬臂梁(11)的另一端与弹性连接臂(15)连接，第五悬臂梁(9)的一端与长直弹性板(13‑2)的一端连接，第五悬臂梁(9)的另一端与短直弹性板(13‑3)连接；弹性连接架的两外侧分别布置有第一悬臂梁(1)、第二悬臂梁(3)、第三悬臂梁(5)、第四悬臂梁(7)和弹性件(14)；两个第一悬臂梁(1)、两个第二悬臂梁(3)、两个第三悬臂梁(5)、两个第四悬臂梁(7)和两个弹性件(14)分别镜像设置；第一悬臂梁(1)、第二悬臂梁(3)与长直弹性板(13‑2)平行设置，位于弹性连接架同一外侧的第一悬臂梁(1)和第二悬臂梁(3)并排间隔设置，第一悬臂梁(1)和第二悬臂梁(3)的一端与方形框架(12)的内壁连接，第一悬臂梁(1)和第二悬臂梁(3)的另一端与安装在方形框架(12)上的弹性件(14)连接，弹性件(14)与长直弹性板(13‑2)之间连接有平行设置的第三悬臂梁(5)和第四悬臂梁(7)，第三悬臂梁(5)与第一悬臂梁(1)垂直设置；每个第一悬臂梁(1)的正面和背面各粘贴有一个应变片(10)，每个第二悬臂梁(3)的正面和背面各粘贴有一个应变片(10)，每个第五悬臂梁(5)的上面和下面各粘贴有一个应变片(10)，每个第四悬臂梁(7)的上面和下面各粘贴有一个应变片(10)，与弯曲弹性板(13‑1)相对的第六悬臂梁(11)和第五悬臂梁(9)的内侧面上各粘贴有一个应变片(10)；基座(6)上由下至上依次布置有六维力传感检测器、六维力转接板(4)和载物台(2)；六维力传感检测器与基座(6)可拆卸连接，载物台(2)与六维力转接板(4)可拆卸连接，载物台(2)与六维力传感检测器可拆卸连接。