[发明专利]刮研加工装置和刮研加工方法有效
| 申请号： | 201610037101.5 | 申请日： | 2016-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN105817712B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 长塚嘉治 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11277 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种旨在实现利用机器人进行的刮研加工的自动化来大幅降低作业者的负担的刮研加工装置和刮研加工方法。刮研加工装置具有把持或保持刮研工具的机器人以及对机器人进行控制的机器人控制装置。机器人为(6轴的)多关节机器人，具有机器人臂和安装于机器人臂的前端的机器人手，刮研工具被机器人手把持或保持。刮研工具具有使刮研工具的刀尖高速振动的振动器，机器人手把持刀尖高速振动的刮研工具。 | ||
| 搜索关键词： | 刮研 加工 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种刮研加工装置，用于进行金属面的刮研加工，该刮研加工装置具有：/n刮研工具，其具备通过振动器进行振动的刀尖；以及/n机器人，其构成为把持所述刮研工具，/n所述机器人具有力传感器，该力传感器检测在刮研加工时所述刮研工具所受到的反作用力，/n所述刮研加工装置构成为：将对所述金属面进行拍摄的照相机安装于所述机器人，对通过所述照相机得到的图像进行处理，来检测所述金属面的位置和姿势以及所述金属面上的凹凸部分的位置，基于检测结果进行刮研加工，/n所述刮研加工装置进行刮研加工直到所述力传感器检测不到所述反作用力为止，/n该刮研加工装置还具有虚拟装置，该虚拟装置具有显示具备所述金属面的被加工物的虚拟模型的显示画面，基于被加工物的加工部位的信息来生成测量动作程序，该测量动作程序用于通过安装于所述机器人的照相机来测量该加工部位。/n
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