[发明专利]自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的方法

摘要

本发明提供自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的方法，其通过将分辨率为1600*1200的图像缩小到分辨率为1200*900的图像，在GPU设备上使用CUDA C语言获取与限速牌红色相近的的红色图像，并将获取到的红色图像回传到CPU设备上，使用连通体分析方法，获取每个连通体的位置等信息，再在1600*1200的原始彩色图像上，根据支持向量机分类器，判断每一个连通体是否为限速牌。最终获取1600*1200像素大小的原始图像中所有限速牌的位置和像素尺寸。本发明提出在GPU设备上执行检测方法中一部分易于并行计算的步骤，通过结合中央处理器和图形处理器的计算优势，同时进行串、并计算，从而提高限速牌的检测率和检测速度。本发明所述方法具有运行帧率较高，开发周期短，方法易于理解，便于维护的优点。

主权项

1.自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的方法，其特征在于，所述自动驾驶中一种结合图形处理器进行限速牌检测的方法包括以下步骤：S1、接收车辆摄像头获取的视频图像，并将接收的视频图像上传至图形处理器；S11、从摄像头获取1600像素宽、1200像素高的彩色RGB图像，存储至中央处理器中；S12、将中央处理器中的彩色RGB图像上传到图形处理器中；S13、在图形处理器上，将大小为1600*1200的彩色RGB图像压缩到大小为1200*900的彩色RGB图像；S2、在图形处理器上，对视频图像中的红色区域进行二值化分析提取，并进行均值模糊得到精简后的红色图像；S21、在图形处理器上，将彩色RGB图像转换为HSV图像，根据H分量和S分量，获取红色二值图R和红色程度图RL；S22、对红色程度图和红色二值图使用5*5的块大小进行均值模糊，得到模糊后的红色程度图RL_blur和模糊后的红色二值图R_blur；S23、根据红色程度图RL_blur和红色二值图R_blur获取精简后的红色图像R_refine，并将红色图像R_refine回传至中央处理器中；S3、将精简后的红色图像回传至中央处理器上，对精简的红色图像进行多次连通体分析，获取限速牌的粗略位置；S4、根据限速牌的粗略位置，在原始彩色图像上使用支持向量机分类器，判别该位置是否为限速牌。