[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动搬运机器人

摘要

本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动搬运机器人，包括六自由度机械手、全向移动底盘、双目视觉装置、主控盒和远程监控装置。全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，车架的四周设置有若干个测距传感器，每个麦克纳姆轮均通过独立悬挂模块与车架固定连接。采用上述结构后，利用各轮之间转速与转向的相互配合就可实现移动平台在平面内任意方向的运动，使得整个搬运装置的运动灵活性得到明显地提高。而且还能保证麦克纳姆轮和地面的充分接触，提升运行平稳性和控制精度。另外，通过双目视觉装置引导机器人进行移动和物体搬运输送任务，全程由机器人自主完成，智能化程度较高。

主权项

一种麦克纳姆轮全向移动搬运机器人，其特征在于：包括六自由度机械手、全向移动底盘、双目视觉装置、主控盒和远程监控装置；全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均为驱动轮；六自由度机械手固定设置在车架顶部；双目视觉装置固定设置在车架的前侧；主控盒设置在车架底部；六自由度机械手、全向移动底盘、双目视觉装置均与主控盒相连接，主控盒与远程监控装置无线连接；每个麦克纳姆轮均通过独立悬挂模块与车架固定连接；每个独立悬挂模块均包括两根相互平行设置的悬臂、固定连接两根悬臂的连接板和减震器；减震器的一端与连接板连接，减震器的另一端与车架相连接；两根悬臂的其中一端均通过带座轴承与套装有麦克纳姆轮的传动轴相连接。