[发明专利]使用惯性传感器和图像传感器的传感器融合有效
| 申请号： | 201580080492.2 | 申请日： | 2015-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107850436B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 刘天博;沈劭劼;林毅;凌永根;杨振飞;赵开勇 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司;香港科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了用于使用多个传感器来控制可移动物体的系统、方法和装置。在一方面，提供了用于标定可移动物体的一个或多个外参的方法。所述方法可以包括：接收所述一个或多个外参的初始值，其中所述一个或多个外参包含由所述可移动物体携带的至少两个图像传感器之间的空间关系；在所述可移动物体的操作期间，从由所述可移动物体携带的至少一个惯性传感器接收惯性数据；在所述可移动物体的所述操作期间，从由所述可移动物体携带的所述至少两个图像传感器接收图像数据；以及在所述可移动物体的所述操作期间，使用迭代优化算法基于所述初始值、所述惯性数据和所述图像数据来确定所述一个或多个外参的估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 惯性 传感器 图像传感器 融合 | ||
【主权项】：
一种用于在可移动物体的操作期间使用多个传感器来标定所述可移动物体的一个或多个外参的方法，所述方法包括：在一个或多个处理器处接收所述一个或多个外参的初始值，其中所述一个或多个外参包含由所述可移动物体携带的至少两个图像传感器之间的空间关系；在所述可移动物体的所述操作期间，在所述一个或多个处理器处从由所述可移动物体携带的至少一个惯性传感器接收惯性数据；在所述可移动物体的所述操作期间，在所述一个或多个处理器处从由所述可移动物体携带的所述至少两个图像传感器接收图像数据；以及在所述可移动物体的所述操作期间，借助于所述一个或多个处理器，使用迭代优化算法基于所述初始值、所述惯性数据和所述图像数据来确定所述一个或多个外参的估计值。
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