[发明专利]具有波动补偿的电动转向系统

摘要

本发明涉及一种电动转向装置(1)，其用于通过将由电机(7)产生的转矩赋给转向机构(5)来辅助机动车辆的转向，该装置(1)包括转向控制器(10)，其接收表示施加到方向盘(2)的车速(v)和转矩(TTS)的信号和转子位置信号，以推导目标电机转矩(Td)；电机控制器(12)，其从该转向控制器(10)接收目标电机转矩(Td)并将其转换成目标电压(Uα，d、Uβ，d)，该目标电压(Uα，d、Uβ，d)表示在固定于定子的坐标系中；以及逆变器21)，其将目标电压(Uα，d、Uβ，d)变换成电机电流(iu、iv、iw)，而该装置(1)还包括至少一个波动补偿单元(15、15'、15”、15”'、15””)，该波动补偿单元通过将补偿电压(Uα，dcomp、Uβ，dcomp)相加到目标电压(Uα，d、Uβ，d)来对第(n‑1)次谐波电流的目标电压(Uα，d、Uβ，d)进行补偿。

主权项

一种电动转向装置(1)，其用于通过电机(7)的转子相对于定子的旋转，来将由所述电机(7)产生的转矩赋给转向机构(5)，从而辅助机动车辆的转向，所述装置(1)包括：‑转向控制器(10)，其接收至少表示施加到方向盘(2)的转矩(TTS)的信号并确定目标电机转矩(Td)；‑电机控制器(13)，其包括第一控制部(131)，所述第一控制部(131)从所述转向控制器(10)接收所述目标电机转矩(Td)并接收所述转子的电角频率(ω)，并且将所述目标电机转矩(Td)转换成目标电流(id,d、iq,d)，所述目标电流(id,d、iq,d)表示在固定于旋转转子的电角频率(ω)的坐标系中，‑所述电机控制器(13)包括坐标变换部(20)，所述坐标变换部(20)将所述目标电流(id,d、iq,d)转换成目标电压(uα，d、uβ，d)，所述目标电压(uα，d、uβ，d)表示在固定于所述定子的坐标系中；以及‑逆变器(14)，其将所述目标电压(uα，d、uβ，d)变换成电机电流(iu、iv、iw)，其特征在于，所述装置(1)还包括确定补偿电压(uα，dcomp、uβ，dcomp)的至少一个波动补偿单元(15、150、1500、15000、150000)和将所述补偿电压(uα，dcomp、uβ，dcomp)加到所述目标电压(uα，d、uβ，d)的加法器(500)，其中‑所述波动补偿单元(15、150、1500、15000、150000)包括第一波动控制部(151)，所述第一波动控制部(151)从所述转向控制器(10)接收所述目标电机转矩(Td)并接收所述转子的电角频率(ω)，以将所述目标电机转矩(Td)转换成补偿电流(idn,d、iqn,d)，所述补偿电流(idn,d、iqn,d)表示在固定于旋转部的坐标系中，所述旋转部以n倍的旋转转子的电角频率(ω)旋转，‑所述波动补偿单元(15、150、1500、15000、150000)包括波动坐标转换部(29)，所述波动坐标转换部(29)将所述补偿电流(idn,d、iqn,d)转换成补偿电压(uα，dcomp、uβ，dcomp)并将所述补偿电压输出到所述加法器(500)，所述补偿电压(udn,d、uqn,d)表示在固定于所述定子的坐标系中。