[发明专利]用于机械紧固件的夹持装置有效
| 申请号： | 201580070279.3 | 申请日： | 2015-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN107249780B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | P·里奥特 | 申请（专利权）人： | 库卡系统航空航天公司 |
| 主分类号： | B21J15/14 | 分类号： | B21J15/14;B21J15/32;B25J15/00 |
| 代理公司： | 72003 隆天知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄艳;宋洋<国际申请>=PCT/EP20 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于机械紧固件的夹持装置(1)，所述机械紧固件例如是铆钉、螺钉、螺栓及类似物，本发明还涉及一种使用这种装置的机器人执行器。所述装置包括壳体(10)和设置在保持器(40)上的一对夹爪(20、21)，这对夹爪适于夹持位于其间的机械紧固件。保持器(40)则被可旋转地设置在壳体(10)内部，而夹爪(20、21)使所夹持的机械紧固件能够自定心。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机械 紧固 夹持 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于安装机械紧固件的机器人末端执行器(100)，所述机器人末端执行器包括：/n框架(101)，以及/n夹持装置(1)，支撑在所述框架上，所述夹持装置包括：/n壳体(10)；以及/n设置在保持器(40)上的一对夹爪(20、21)，所述一对夹爪适于夹持处于其间的机械紧固件，/n其特征在于，所述保持器(40)被能旋转地设置在所述壳体(10)的内部，并且所述夹爪(20、21)被成形为使所夹持的机械紧固件能够自定心，其中，/n每个夹爪(20、21)均能枢转地设置在相应的杠杆臂(30、31)的自由端部(32、33)上，并且其中所述杠杆臂(30、31)由所述保持器(40)能枢转地支撑，/n所述末端执行器(100)还包括：/n支撑在所述框架(101)上的供给机构(110)，用以向所述夹持装置(1)供给机械紧固件；/n其中，所述夹持装置(1)能旋转地设置在所述框架(101)上以在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置，所述夹持装置(1)从所述供给机构(110)夹取机械紧固件，而在所述第二位置，所述夹持装置(1)将所夹持的机械紧固件提供到安装机构。/n
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