[发明专利]机械臂机构有效
| 申请号： | 201580056511.8 | 申请日： | 2015-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107148328B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 尹祐根 | 申请（专利权）人： | 生活机器人学股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 11641 北京金宏来专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 李柱天;洪玉姬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种在可动范围内能够从构造上消除或减少奇点姿势的机械臂机构。机械臂机构具有多个关节部J1‑J6。多个关节部中，第1关节部J1是以第1轴RA1为中心的旋转关节，第2关节部J2是以第2轴RA2为中心的旋转关节，第3关节部J3是以第3轴RA3为中心的直动关节。第1、第2、第3关节部从基座依序配置。第一关节部J1以第一轴RA1垂直于基座的方式配置。第2关节部J2相对于第1关节部J1朝第1轴RA1的方向(Z轴方向)及与第1轴RA1垂直的方向(Y轴方向)偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 机构 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂机构，其具有多个关节部，其特征在于：/n所述多个关节部中，第1关节部是以第1轴为中心的旋转关节，/n所述多个关节部中，第2关节部是以与所述第1轴垂直的第2轴为中心的旋转关节，/n所述多个关节部中，第3关节部是以与所述第2轴垂直的第3轴为中心的直动关节，/n所述第1、第2、第3关节部从基座依序配置，/n所述第1关节部是以所述第1轴与所述基座垂直的方式配置，/n所述第2关节部相对于所述第1关节部朝与所述第1轴平行的方向、与所述第1轴和所述第2轴垂直的方向及与所述第2轴平行的方向这三个方向偏移，/n所述第3关节部相对于所述第2关节部朝与所述第1轴平行的方向、与所述第1轴和所述第2轴垂直的方向及与所述第2轴平行的方向这三个方向偏移。/n
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