[发明专利]柔性医疗器具

摘要

一种包含柔性器具(例如肺导管或气管镜)的医疗系统提供一种控制模式，在该控制模式中对插入的直接手动控制能够与对器具特征(例如所述器具的部分的取向或硬度)的计算机辅助控制一起使用。为了便于手动插入控制，一种机构能够提供低惯性和摩擦以便沿插入轴线移动。一种实施方案采用所述器具的手动握持用于控制插入压力，采用操纵杆或其它输入装置用于计算机辅助转向，并采用脚踏板用于控制所述器具的刚度或顺应性。另一实施方案采用操纵杆用于计算机辅助转向并用于控制所述器具的刚度或顺应性。

主权项

一种系统，包括：柔性器具；逻辑控制；第一机构，经配置以响应于来自所述控制逻辑的第一信号来控制所述柔性器具的远侧尖端的取向；第二机构，经配置以沿插入方向移动所述柔性器具，其中所述控制逻辑提供：第一模式，其中所述第二机构响应于来自所述控制逻辑的第二信号而沿所述插入方向移动所述柔性器具；以及第二模式，其中所述控制逻辑允许对所述柔性器具沿所述插入方向的移动的手动控制。