[发明专利]柔性管体及其形成方法、管线设备及其形成方法和用于感应柔性管体形状的方法

摘要

柔性管体包括细长的曲率传感器以及张力铠装层。细长的曲率传感器结合有应变传感器，该应变传感器被布置成提供被施加到曲率传感器的弯曲应变的指示。张力铠装层包括螺旋缠绕的张力铠装丝线。曲率传感器被螺旋缠绕地定位在张力铠装层内并相邻于至少一个张力铠装丝线，以使得被施加到柔性管体的弯曲应变被传输到曲率传感器。曲率传感器在深度和宽度中的至少一个中小于相邻的张力铠装丝线，并被布置成相对于相邻的张力铠装丝线纵向地滑动。

主权项

1.一种柔性管体(502)，包括：细长的曲率传感器(300)；以及张力铠装层，所述张力铠装层包括螺旋缠绕的张力铠装丝线(306)，所述曲率传感器(300)被螺旋缠绕地定位在所述张力铠装层内并相邻于至少一个张力铠装丝线(306)，以使得被施加到所述柔性管体(502)的弯曲应变被传输到所述曲率传感器(300)；其中，所述曲率传感器(300)在深度和宽度中的至少一个中小于相邻的张力铠装丝线(306)，并被布置成相对于所述相邻的张力铠装丝线(306)纵向地滑动；其中，所述曲率传感器(300)包括细长的柔性传感器本体(301)以及沿所述传感器本体(301)布置的细长的第一应变传感器(302)和细长的第二应变传感器(304)；其中，所述第一应变传感器(302)被布置在所述传感器本体(301)的中间平面(308)内，以使得所述传感器本体(301)在沿所述传感器本体(301)的长度延伸并垂直于所述中间平面(308)的平面中的弯曲不将应变施加到所述第一应变传感器(302)；其中，所述第二应变传感器(304)从所述中间平面(308)偏移；以及其中，由所述第一应变传感器(302)感应的应变指示沿所述传感器本体(301)的长度被施加的张力应变，以及，由所述第二应变传感器(304)感应的应变指示沿所述传感器本体(301)的长度被施加的张力应变与通过使所述传感器本体(301)在沿所述传感器本体(301)的长度延伸并垂直于所述中间平面(308)的平面中弯曲所产生的应变的组合。