[发明专利]塔和柱的自动化构造

摘要

机器人可挤出塔或柱。机器人可包括挤出喷嘴、定位系统、爬升装置和控制器。挤出喷嘴可以可控制地挤出未固化的构造材料。定位系统可以可控制地使得挤出喷嘴横贯所述塔或柱的周界层。爬升装置可以可控制地使得机器人爬升。控制器可自主地：指示定位系统使得喷嘴横贯塔或柱的周界层；指示喷嘴在横贯期间挤出未固化的构造材料；指示爬升装置使得机器人爬升递增量；以及重复以上定位步骤、挤出步骤和爬升步骤中的每个，直到挤出的塔或柱达到期望的高度。

主权项

1.一种用于挤出塔且用于随着所述塔被构造爬升所述塔的机器人，其包括：挤出喷嘴，其被配置成用于可控制地挤出未固化的构造材料；定位系统，其被配置成用于将所述挤出喷嘴可控制地定位成环绕所述塔的周界边缘；激光器，其被置于地面上的固定位置处并被配置成发射激光束以建立固定参考点；传感器，其被置于所述挤出喷嘴上并且被配置成接收所述激光束；多个水平桁架、多个竖直桁架和多个移动站，所述多个水平桁架均具有第一指向内端部和第二相反向外端部，所述多个水平桁架在所述第一指向内端部处被连接到相对于在所述第一指向内端部和所述第二相反向外端部之间延伸的轴线以垂直方式定位的中心竖直杆，每个水平桁架从所述第一指向内端部向外连接到来自所述多个竖直桁架的对应竖直桁架的上端，每个竖直桁架相对于其与相应水平桁架的附接部被垂直定位，其中每个竖直桁架在远离所述水平桁架的下端处连接到来自所述多个移动站的对应移动站，并且每个移动站被配置成沿所述塔的壁可控制地上下移动，其中所述多个水平桁架中的一个或多个绕所述中心竖直杆在水平平面内自由旋转，并且其中所述多个水平桁架中的至少一个被刚性地固定到所述中心竖直杆；以及控制器，其被构造成用于：基于所述传感器接收所述激光束确定所述挤出喷嘴相对于所述固定参考点的位置；指示所述挤出喷嘴环绕所述塔的所述周界边缘移动；在所述环绕所述塔的所述周界边缘移动期间指示所述挤出喷嘴挤出未固化的构造材料；以及随着所述塔被构造，指示所述多个移动站爬升所述塔，直到所述塔达到所期望的高度。