[实用新型]正交自标定分支双球解耦六维测力平台

摘要

本实用新型公开一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台，它包括上平台、下平台、连接上下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支；测力平台的双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、压紧端盖、垂向分支下支座、承载板、解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器，双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、水平分支下支座、调紧楔块、解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器；双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支的数量分别为3-36个，两种分支数量相等，均布在上平台和下平台之间。本实用新型结构简单、通过钢球实现机械解耦，不需六维整体标定，维间耦合小，测量精度高，适用于重载大平面测量场合。

主权项

一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台，其特征是：它包括上平台、下平台以及连接上、下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支，所述双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、上解耦钢球、定位柱、压紧端盖、承载板、单维双向力传感器、下解耦钢球、垂向分支下支座，其中，垂向分支上支座为带顶盖的方框型结构，在垂向分支上支座的顶盖正中设有通孔，通孔内设有上压紧端盖，在上压紧端盖和单维双向力传感器上端之间设有上解耦钢球，在上解耦钢球相对应的四个水平侧面的垂向分支上支座竖板上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱；垂向分支下支座为凹型结构；垂向分支上支座与垂向分支下支座相错相扣连接，在垂向分支下支座的两个竖板上设有带通孔的承载板，上述单维双向力传感器固定在承载板上；在垂向分支上支座底盖中心设有盲孔，盲孔内放有下压紧端盖，下压紧端盖上设有下解耦钢球，在下解耦钢球相对应的四个水平侧面的垂向分支上支座竖板上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱，上述单维双向力传感器下端与下解耦钢球接触；所述双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、左解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器、调紧楔块、右解耦钢球、水平分支下支座；其中，水平分支上支座为向下的凹型结构，在水平分支上支座两向下凸块中间左右方向分别设有水平通孔，通孔内分别设有调紧楔块和解耦钢球；在左、右解耦钢球相对应四个水平侧面的水平分支上支座竖板上分别设有通孔，通孔内均设有围绕解耦钢球均匀正交分布四个由弹簧支撑可伸缩的定位柱；水平分支下支座为倒T型结构，水平分支上支座与水平分支下支座倒扣在一起，水平分支下支座的垂直板中间设有单维双向力传感器，该传感器两测力面与上述两个钢球相接触。