[实用新型]一种仿生单关节机器鱼

摘要

本实用新型公开了一种仿生单关节机器鱼，属于微小型水下航行器领域。机器鱼采用单关节尾鳍摆动作为动力驱动，动力机构仅占鱼体长度的1/6，便于加工成型；舱体内设置有载荷舱、搭载舱和沉浮装置。仿生单关节机器鱼规格为500mm*150mm*90mm；载荷舱搭载配重和密度较大的物品，搭载最大重量500g，搭载舱最大搭载体积为80cm³，搭载空间充足。沉浮装置吸水或排水单一过程中吸排水圆筒中水的体积改变量为60cm³，使机器鱼可在静止或运动状态均能快速沉浮。机器鱼采用模块化，舱体和动力机构通过橡胶圈和橡胶活塞防水，充电接口充电便捷；动力机构和尾鳍固连，可方便的更换不同形状的尾鳍，游动速度快、流线型好,工作的稳定性和可靠性高。

主权项

一种仿生单关节机器鱼，其特征在于:包括舱体、动力机构、尾鳍，动力机构位于舱体和尾鳍之间；所述舱体包括搭载舱、控制模块、沉浮装置、舱内固定板、橡胶圈、充电插孔、搭载板、第一电源、第二电源、载荷舱、水管、舵机线插孔，所述动力机构包括尾鳍连接板、前舵机支架、后舵机支架、舵机、舵机连接板、中空椭圆橡胶塞、弹性蒙皮、舵机转轴、注油孔、绝缘油；舱体与舱内固定板固连，搭载板与舱内固定板连接，搭载舱位于舱体内前部固定在搭载板上,载荷舱位于搭载板的中间部位，沉浮装置安装在搭载板上，第二电源、第一电源位于沉浮装置两侧，固定在搭载板上，充电插孔、舵机线插孔固连在舱内固定板上，橡胶圈安装在舱体后部凹槽内，中空椭圆橡胶塞与橡胶圈紧配合，中空椭圆橡胶塞与前舵机支架固连，前舵机支架与舵机连接板固连，舵机转轴穿过舵机连接板，舵机与后舵机支架配合连接，后舵机支架与尾鳍连接板连接，尾鳍连接板与尾鳍固连，弹性蒙皮固连在前舵机支架与后舵机支架上；所述沉浮装置包括配重铅块、配重块、吸排水孔、支架中间横板、吸排水圆筒、橡胶活塞、十字板、齿条、第四从动双联齿轮、第三从动双联齿轮、第二从动双联齿轮、第一从动双联齿轮、主动齿轮、左齿轮支板、U形支架、电机、右齿轮支板、第一从动齿轮轴、第二从动齿轮轴、第三从动齿轮轴、第四从动齿轮轴，齿条固定在十字板上，配重铅块、配重块分别固定在十字板下面，十字板和橡胶活塞插入吸排水圆筒内，两个支架中间横板分别固定在U形支架内侧板上，U形支架与吸排水圆筒固连，左齿轮支板、右齿轮支板与U形支架固连,电机固定在左齿轮支板上，主动齿轮与电机输出轴固连，主动齿轮与第一从动双联齿轮的大轮啮合，第一从动双联齿轮的小轮与第二从动双联齿轮的大轮啮合，第二从动双联齿轮的小轮与第三从动双联齿轮的大轮啮合，第三从动双联齿轮的小轮与第四从动双联齿轮的大轮啮合，第四从动双联齿轮的小轮与齿条啮合，第一从动双联齿轮安装在第一从动齿轮轴上，第二从动双联齿轮安装在第二从动齿轮轴上，第三从动双联齿轮安装在第三从动齿轮轴上，第四从动双联齿轮安装在第四从动齿轮轴上，第一从动齿轮轴、第二从动齿轮轴、第三从动齿轮轴、第四从动齿轮轴依次安装在左齿轮支板与右齿轮支板上，吸排水孔位于舱体底部,沉浮装置一端与吸排水孔通过水管连接。