[发明专利]一种辅助起立机器人人体运动学建模和试验方法

摘要

本发明公开了一种辅助起立机器人人体运动学建模和试验方法，包括以下步骤第一步依据拉格朗日函数与汉密尔顿原理所建立的数学模型，预测机器人辅助起立过程人体下肢关节角；第二步对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验研究；第三步对辅助起立过程人体各主要部位角速度与角加速度进行测试。本发明的辅助起立机器人人体运动学建模和试验方法，对机器人辅助患者完成起立时，患者各关节运动轨迹和运动学参数进行测试，为起立机器人位置控制与患者起立过程力学研究奠定基础。

主权项

一种辅助起立机器人人体运动学建模和试验方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：依据拉格朗日函数与汉密尔顿原理所建立的数学模型，预测机器人辅助起立过程人体下肢关节角；第二步：对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验研究，试验表明辅助站立过程中髓关节的水平与竖直方向的位置变化最大，而踩关节最小，踩关节在站立过程中可近似为固定点，所测髓关节处的运动轨迹为辅助起立机器人位置控制奠定了基础；第三步：对辅助起立过程人体各主要部位角速度与角加速度进行了测试，得出小腿质心处的角加速度值最大，而躯干质心的角速度值最大的结果。