[发明专利]一种基于雷达和图像信号的FOD融合探测方法及装置

摘要

本发明涉及雷达和图像的物体探测和物体识别领域，尤其是涉及一种基于雷达和图像信号的FOD融合探测方法及装置。本发明针对现有技术存在的问题，提供一种FOD融合探测方法及装置，本发明基于融合信号训练弱FOD探测器，然后提出了一种融合单独雷达探测、单独图像探测、融合信号探测三种弱FOD探测器生成FOD融合探测器的方法，通过FOD融合探测器最终判定FOD目标。本发明中控制处理器控制每个雷达或图像探测器对相应跑道检测区域进行连续扫描，分别对应进行雷达探测或图像探测；根据所述特征融合方法，对坐标对应的雷达信号和图像信号进行特征融合；然后使用FOD融合判定器进行FOD判定，对认定的FOD目标进行报警。

主权项

一种基于雷达和图像信号的FOD融合探测方法，其特征在于包括：步骤1：控制处理器控制雷达和图像探测器采集的跑道常见FOD目标雷达与图像信号，作为正样本集合；控制处理器控制雷达和图像探测器采集跑道常见的非FOD目标雷达与图像信号，作为负样本集合；常见FOD目标指的是金属零件、金属工具、轮胎橡胶、石块、塑料零件或塑料管道；非FOD目标指的是指示灯、标识线、板块缝隙、轮胎痕迹、跑道道面；步骤2：在控制处理器上实现对对应雷达信号与图像信号进行特征融合的特征融合方法；其中对应指的是雷达信号与图像信号采集自同一样本或同一探测目标；步骤3：控制处理器使用步骤1得到正负样本集合，根据步骤2中的特征融合方法进行特征融合，然后在决策级训练，组合单独雷达判定、单独图像判定、融合信号判定三种弱FOD判定器的FOD融合判定器；步骤4：在探测过程中，控制处理器控制每个雷达或者是图像探测器对相应跑道检测区域进行连续扫描，雷达或者是图像探测器采集的信号传送到控制处理器，分别对应进行独立跑道FOD雷达探测或者独立跑道FOD图像探测，探测到的目标被称为疑似FOD目标；步骤5：当雷达探测发现疑似FOD目标后，控制处理器将雷达坐标系中疑似FOD目标坐标转换为跑道坐标系坐标，然后转化为图像坐标系坐标，并按照此时图像坐标系坐标使用图像探测器采集图像信号；当图像探测发现疑似目标后，控制处理器将图像坐标系中目标坐标转换为跑道坐标系坐标，然后转化为雷达坐标系中坐标，并按照此时雷达坐标系坐标使用雷达采集雷达信号；步骤6：控制处理器根据步骤2的特征融合方法，对步骤5中坐标对应的雷达信号和图像信号进行特征融合；然后使用步骤3训练的FOD融合判定器进行FOD判定，对认定的FOD目标进行报警。