[发明专利]一种适用于无人机的舵面差分驱动机构

摘要

一种适用于无人机的舵面差分驱动机构，包括共用模块、左副翼驱动机构模块和右副翼驱动机构模块；电动舵机(2)驱动双输出舵机连杆(4)转动，通过左侧连杆(61)及右侧连杆(62)、左侧舵轴连杆(81)及右侧舵轴连杆(82)的运动，带动左副翼舵轴(111)、右副翼舵轴(112)反方向旋转，使得左副翼(121)、右副翼(122)反向偏转。本发明采用双RSSR空间四连杆组合机构实现了对左副翼、右副翼的差分驱动，解决了左副翼、右副翼运动的同步问题，实现了左副翼、右副翼的等速传动，同时降低了对加工精度及工装的要求，节约制造成本。

主权项

一种适用于无人机的舵面差分驱动机构，其特征在于，包括：共用模块、左副翼驱动机构模块和右副翼驱动机构模块；共用模块包括机翼主梁(1)、电动舵机(2)、舵机座(3)、双输出舵机连杆(4)；电动舵机(2)通过舵机座(3)固定于机翼主梁(1)上；双输出舵机连杆(4)为杆状，中心有通孔，两侧分别有安装孔，双输出舵机连杆(4)在中心位置与电动舵机(2)的输出轴相连且固定安装在舵机座(3)和机翼主梁(1)的上方；左副翼驱动机构模块包括左侧连杆(61)、左侧舵轴连杆(81)、左侧轴承座(101)、左副翼舵轴(111)及活动连接装置；右副翼驱动机构模块包括右侧连杆(62)、右侧舵轴连杆(82)、右侧轴承座(102)、右副翼舵轴(112)及活动连接装置；双输出舵机连杆(4)一端通过活动连接装置与左侧连杆(61)连接，另一端通过活动连接装置与右侧连杆(62)连接；左侧连杆(61)未与双输出舵机连杆(4)连接的一端通过活动连接装置与左侧舵轴连杆(81)连接，左侧连杆(61)位于机翼主梁(1)的上方，左副翼舵轴(111)垂直于左侧舵轴连杆(81)；左副翼舵轴(111)穿过左侧轴承座(101)与左侧舵轴连杆(81)相连，左侧轴承座(101)固定于机翼主梁(1)上，支撑左副翼舵轴(111)及左侧舵轴连杆(81)，左副翼舵轴(111)与左副翼(121)连接；右侧连杆(62)未与双输出舵机连杆(4)连接的一端通过活动连接装置与右侧舵轴连杆(82)连接，右侧连杆(62)位于机翼主梁(1)的上方，右副翼舵轴(112)垂直于右侧舵轴连杆(82)；右副翼舵轴(112)穿过右侧轴承座(102)与右侧舵轴连杆(82)相连，右侧轴承座(102)固定于机翼主梁(1)上，支撑右副翼舵轴(112)及右侧舵轴连杆(82)，右副翼舵轴(112)与右副翼(122)连接；电动舵机(2)驱动双输出舵机连杆(4)摆动，双输出舵机连杆(4)通过左侧连杆(61)、左侧舵轴连杆(81)带动左副翼舵轴(111)旋转，使左副翼(121)发生偏转，同时双输出舵机连杆(4)通过右侧连杆(62)、右侧舵轴连杆(82)带动右副翼舵轴(112)反方向旋转，使右副翼(122)相对于左副翼(121)反向偏转；所述双输出舵机连杆(4)的长度L4、左侧舵轴连杆(81)或右侧舵轴连杆(82)的长度L6满足关系式：L4＝2L6，实现在规定舵偏范围‑25°～+25°内传动比为1的线性等速传动；所述活动连接装置为球头杆端关节轴承；所述左侧连杆(61)或右侧连杆(62)两端球头杆端关节轴承的球头球心之间的距离L5、左侧舵轴连杆(81)或右侧舵轴连杆(82)的长度L6满足关系式：L5＝3L6；所述左侧连杆(61)或右侧连杆(62)两端的球头杆端关节轴承的螺纹方向相反；所述左副翼驱动机构模块还包括左侧轴承端盖(91)，安装在左侧轴承座(101)与左侧舵轴连杆(81)连接的一端，对左侧轴承座(101)中安装的轴承进行定位；所述右副翼驱动机构模块还包括右侧轴承端盖(92)，安装在右侧轴承座(102)与右侧舵轴连杆(82)连接的一端，对右侧轴承座(102)中安装的轴承进行定位；静止初始状态下，双输出舵机连杆(4)垂直于左侧第一球头杆端关节轴承(51)、左侧连杆(61)及左侧第二球头杆端关节轴承(71)所形成的直线，该直线平行与机翼主梁(1)所在的平面且位于机翼主梁(1)上方；左侧舵轴连杆(81)垂直于该直线与双输出舵机连杆(4)组成的平面，左副翼舵轴(111)垂直于该直线与左侧舵轴连杆(81)所形成的平面；双输出舵机连杆(4)垂直于右侧第一球头杆端关节轴承(52)、右侧连杆(62)及右侧第二球头杆端关节轴承(72)所形成的直线，该直线平行与机翼主梁(1)所在的平面且位于机翼主梁(1)上方；右侧舵轴连杆(82)垂直于该直线与双输出舵机连杆(4)组成的平面，右副翼舵轴(112)垂直于该直线与右侧舵轴连杆(82)所形成的平面。