[发明专利]一种伺服电机动力线断线检测电路及检测方法

摘要

本发明的目的在于提供一种伺服电机动力线断线检测电路及检测方法，通过检测电压调制比，并将其与电压调制比饱和阈值相比较，来判断电压调制比是否饱和，若饱和，则开始计数，当计数超过设定阈值时，判断伺服电机动力线断线。本发明所提供的伺服电机动力线断线检测电路及检测方法，硬件改动较少，成本低，并能够可靠精准地检测出伺服电机动力线断线的故障，提升了伺服电机运行的安全性和稳定性。

主权项

一种伺服电机动力线断线检测方法，所述检测方法包括以下步骤：步骤1：首先检测伺服电机驱动系统中的电压调制比是否大于饱和阈值，如果大于饱和阈值，则执行步骤2，否则执行步骤3，其中电压调制为PWM方式时，饱和阈值为0.86，电压调制为SPWM方式时，SVPWM时，饱和阈值为1.0，电压调制为过调制方式时，饱和阈值为1.1；步骤2：电压调制比饱和计数器加1，执行步骤4；步骤3：电机动力线未断线，电压调制比饱和计数器清零；步骤4：判断电压调制比饱和计数器数值是否大于设定阈值，如果达到设定阈值，则执行步骤5，否则执行步骤6；步骤5：判定电机动力线断线，执行步骤6；步骤6：结束本次判断流程，回到步骤1；其中，所述电压调制比由以下方式获得：通过电流检测单元得到伺服电机两相的电流iv、电流iw，经过clark变换单元转换成相电流ia和相电流ib，通过转子位置角检测单元得到电子转子的转子位置角pr，与所述相电流ia和相电流ib一起经park变换单元得到实际转矩电流iqfdb和实际励磁电流idfdb，转矩电流指令iqref与实际转矩电流iqfdb比较，励磁电流指令idref与实际励磁电流idfdb比较，各自的差值经PI控制器后得到q轴参考电压uqref和d轴参考电压udref，电压检测单元检测伺服驱动器的直流母线电压Vdc，与d轴参考电压udref和q轴参考电压uqref一起送入调制比计算单元后，计算得到电压调制比和电压矢量角。