[发明专利]一种纵列双涵道飞行车辆的可倾转矢量控制辅助系统

摘要

本发明公开了一种纵列双涵道飞行车辆的可倾转矢量控制辅助系统，两个推力涵道系统分别纵列安装于飞行主体的前部和后部；推力涵道系统包括第一驱动电机以及被其驱动连接的推力涵道螺旋桨，两个推力涵道螺旋桨为正反桨，旋转方向相反；左倾转系统和右倾转系统结构相同、对称分布于飞行主体的左右两侧，倾转涵道系统包括第二驱动电机、以及第二驱动电机驱动的倾转涵道螺旋桨；舵机通过倾转机构与倾转涵道系统连接并控制其倾转。本发明的有益效果是，通过倾转涵道速差、倾转角度变化来实现低频指令下偏航、低速低频指令下滚转姿态控制，通过舵面倾转来实现高频指令下滚转、偏航及高速低频指令下滚转姿态控制，响应迅速，控制精度高。

主权项

一种纵列双涵道飞行车辆的可倾转矢量控制辅助系统，其特征在于，两个推力涵道系统分别纵列安装于飞行主体(1)的前部和后部；推力涵道系统包括第一驱动电机(2)以及被其驱动连接的推力涵道螺旋桨(3)，两个推力涵道螺旋桨(3)为正反桨，旋转方向相反；左倾转系统和右倾转系统结构相同、对称分布于飞行主体(1)的左右两侧，左倾转系统和右倾转系统均包括一倾转涵道系统、舵机(4)、倾转机构(5)、伺服电机(8)及由该伺服电机(8)驱动的可倾转舵面(9)；倾转涵道系统包括第二驱动电机(6)、以及第二驱动电机(6)驱动的倾转涵道螺旋桨(7)；舵机(4)通过倾转机构(5)与倾转涵道系统连接并控制其倾转；可倾转舵面(9)与倾转涵道螺旋桨(7)联动，进行姿态调整时两者一同倾转。