[发明专利]基于隔帧差法的前方车道线内行驶车辆的检测方法

摘要

本发明公开了一种基于隔帧差法的前方车道线内行驶车辆的检测方法，包括下述步骤首先读取实时交通图像并取出连续四帧彩色图像，然后对图像进行灰度化处理，之后结合Hough变换和投影法将图像中车辆前方车道线内的部分区域提取出来，然后采用高斯滤波器平滑处理，去除部分噪声，经过前面的处理后再运用本发明提出的隔帧差法，从读取的第一帧图像算起，用第三帧图像与第一帧图像相减，得到第一幅帧间差分图像，之后将第四帧图像与第二帧图像相减，得到第二幅帧间差分图像，然后按照之前设定的阈值将两幅差分图像转换为二值图像，最后将两幅二值图像再相减并取绝对值，得到最终检测结果。

主权项

基于隔帧差法的前方车道线内行驶车辆的检测方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤一，读取实时交通图像，获取连续的四帧彩色图像；步骤二，将提取的四帧彩色图像分别转换成灰度图像；步骤三，运用Hough变换检测灰度图像的车道线，再采用投影法提取灰度图像中前方车道线内的区域图像；步骤四，对前方车道线内的区域图像采用高斯滤波器平滑处理，消除部分噪声；步骤五，对消除部分噪声后的灰度图像运用隔帧差法进行处理；其中，步骤五的具体步骤如下：1)对消除部分噪声后的四帧图像，按其先后顺序以函数fi(x,y)表示，i＝1,2,3,4，将第三帧图像与第一帧图像相减得到第一幅差分图像D1(x,y)，将第四帧图像减去第二帧图像，得到第二幅差分图像D2(x,y)，满足表达式：Dj(x,y)＝fj+2(x,y)‑fj(x,y)，j＝1,22)得到两幅差分图像后，再将D1(x,y)与D2(x,y)转换成二值图像Gj(x,y)，转换公式为：Gj(x,y)=1,Dj(x,y)≥T0,Dj(x,y)≥T]]>式中，T为预先设定的阈值，且T≈(Imax‑(Imax‑Imin)/2)，其中Imax和Imin分别表示图像灰度值的最大值与最小值；3)最后将两幅二值图像G1(x,y)和G2(x,y)再一次相减并取绝对值，得到前方车道线内行驶车辆的检测结果，用R(x,y)表示，满足：R(x,y)＝|G1(x,y)‑G2(x,y)当R(x,y)＞0时，表示前方车道线内有行驶车辆，否则，表示前方车道线内没有行驶车辆。