[发明专利]建筑墙板制板智能控制系统及控制方法

摘要

本发明公开一种建筑墙板制板智能控制系统及其控制方法，该系统包括压制成型系统、自动剪网机、抓网机器人和码垛机器人，完成建筑用墙板的上、下料、压模、振捣、脱模、码垛等全自动生产。本系统的控制方法为压制成型装置的送板机构将底板自动送入成型台，使模框向下压紧底板。抓网机器人将自动剪网机送来的网状材料放到模框中。压制成型装置的布料机构将制板原料均匀的铺放到模框中，抓网机器人再放一张网状材料到模框中。压制成型装置的模头下降，向下压紧制板原料，此时成型台下的振捣电机振动，将制板原料脱浆压实，并使网状材料嵌入到制板原料中。压制成型后，将底板推出，由码垛机器人对底板及其墙板进行码垛，等待叉车搬运。

主权项

建筑墙板制板智能控制系统，包括压制成型装置和抓网机器人，其特征在于，还包括自动剪网机和码垛机器人，自动剪网机设置在压制成型装置的侧方，抓网机器人用于网状材料的抓放，码垛机器人位于压制成型装置的前方；所述的压制成型装置包括送板机构、布料机构、压制机构和振捣设备，送板机构设置在压制机构的后方，振捣设备设置在压制机构上，压制机构包括成型台，成型台上方依次设有用于墙板成型的模框和用于压制的模头，压制机构还包括同一控制阀控制的同步的夹紧气缸组，夹紧气缸组用于带动模框，夹紧气缸组包括至少四个对称设置在模框四角的夹紧气缸，布料机构包括可沿模框边沿行走的储料箱，储料箱下部设有出料口；所述的自动剪网机包括剪网机构，剪网机构包括剪网工作台、设置在剪网工作台上方的铡刀和用于驱动铡刀的剪网气缸；所述的抓网机器人包括底座，底座的侧面设有第一支座，第一支座上部安装有旋转气缸，旋转气缸的上部连接有旋转轴，旋转轴上固定有架体，架体的外侧设有第二支座，第二支座上部设有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的活塞杆通过第一连接件与竖直设置的第二伸缩气缸的缸底连接，第二伸缩气缸的活塞杆通过第二连接件与水平设置的托架连接，在所述托架上对称设置有至少两个双向气缸，双向气缸的下部设置有通过双向气缸带动张开或闭合的剪刀手；所述的码垛机器人包括具有六自由度的机械臂和机械臂端部设置的夹持机构，所述的夹持机构包括支撑架和设置在支撑架两侧的夹子，所述的夹子通过夹持气缸驱动；所述的压制成型装置、抓网机器人、自动剪网机和码垛机器人均采用同一控制器控制。