[发明专利]一种神经网络自适应鲁棒轨迹跟踪方法及控制器在审
| 申请号： | 201510094480.7 | 申请日： | 2015-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN104808487A | 公开（公告）日： | 2015-07-29 |
| 发明（设计）人： | 王三秀 | 申请（专利权）人： | 台州学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 四川君士达律师事务所 51216 | 代理人： | 芶忠义 |
| 地址： | 318000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种神经网络自适应鲁棒轨迹跟踪方法及控制器，应用于机器人轨迹跟踪控制技术领域，以解决现有的机器人轨迹跟踪控制技术的稳定性差及控制效果差的问题。该方法包括：获得比例微分控制器PD控制器，根据获得的PD控制器获得轨迹跟踪系统的标称部分；基于径向基函数神经网络获得所述轨迹跟踪系统的不确定项；获得自适应鲁棒控制器，通过所述自适应鲁棒控制器调整所述轨迹跟踪系统的不确定项；根据所述标称部分、所述不确定项及所述不确定项的不确定上界值，获得总控制输入，根据所述总控制输入获得实际输出轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 神经网络 自适应 轨迹 跟踪 方法 控制器 | ||
【主权项】：
一种神经网络自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：获得比例微分控制器PD控制器，根据获得的PD控制器获得轨迹跟踪系统的标称部分；基于径向基函数神经网络获得所述轨迹跟踪系统的不确定项；获得自适应鲁棒控制器，通过所述自适应鲁棒控制器调整所述轨迹跟踪系统的不确定项的不确定上界值；根据所述标称部分、所述不确定项及所述不确定项的不确定上界值，获得总控制输入，根据所述总控制输入获得实际输出轨迹。
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