[实用新型]绝缘子检测机器人仿足型移动机构

摘要

一种绝缘子检测机器人仿足型移动机构，解决了现有技术存在的绝缘子表面易磨损、难以适应绝缘子串误差等问题，包括由本体和行走装置构成的移动单元以及检测元件，其技术要点是：至少采用两组移动单元相互铰接，形成平动步进移动机构；本体包括导向杆、与导向杆连接的呈“几”字形结构的两个相对布置的框架；行走装置包括变机架平行四边形机构、凸轮机构和驱动机构。其结构设计合理，容易装卸，便于携带，独特的平动步进移动作业，运行安全可靠，不仅便于检测水平、悬垂和倾斜绝缘子，拓宽适用范围，而且实现与绝缘子表面接触无滚动和滑动磨损，自适应绝缘子串的制造和安装误差，从而显著提高检测效率和综合评定的准确率。

主权项

 一种绝缘子检测机器人仿足型移动机构，包括由本体和带动本体沿绝缘子串爬行的行走装置构成的移动单元以及检测元件，其特征在于：至少采用两组结构相同的所述移动单元相互铰接在一起，形成环抱绝缘子串的平动步进移动机构；每组移动单元的本体包括导向杆、与导向杆连接的呈“几”字形结构的两个相对布置的框架；在每个框架上设置与绝缘子串轴线平行的竖直臂和与绝缘子串圆周面同心的水平弧形臂，相邻框架上的水平弧形臂相互铰接在一起构成环抱绝缘子串的环形限位架；每组移动单元的行走装置包括变机架平行四边形机构、凸轮机构和驱动机构；变机架平行四边形机构包括带有转接杆的驱动杆、带有转接杆的联动杆、两端分别铰接于驱动杆和转接杆之间以及联动杆和转接杆之间的平动杆、两端分别与驱动杆和联动杆铰接的平动杆；驱动杆和联动杆与两个平动杆相间分置，各杆的端部相互铰接，每个平动杆上都对称设置有接触面与绝缘子外部轮廓相吻合的两个卡爪；凸轮机构包括带有两个轮廓槽的凸轮体、分别插接在轮廓槽内的与变机架平行四边形机构驱动杆的转接杆铰接的从动件、联动杆的转接杆铰接的从动件；驱动机构包括组装在变机架平行四边形机构的平动杆上的电机、将电机轴固定连接在驱动杆上的紧固板；驱动机构的电机驱动变机架平行四边形机构的带有转接杆的驱动杆转动，同时带动带有转接杆的联动杆同步转动，驱动杆和联动杆的转接杆再分别带动各自铰接的从动件，分别在各自凸轮体轮廓槽的约束下沿轮廓槽的方向周期性相对运动，与此同时带动凸轮体和本体一起沿绝缘子串的轴向平行移动，以及带动变机架平行四边形机构的两个平动杆上的卡爪分别与绝缘子外部轮廓接触，将两个平动杆交替作为机架移动，随着驱动机构驱动变机架平行四边形机构及凸轮机构各自的相对运动，带动相互铰接在一起的移动单元沿绝缘子串的轴向步进移动。