[实用新型]圆柱坐标式四自由度限位保护机械手控制系统

摘要

本实用新型公开了一种圆柱坐标式四自由度限位保护机械手控制系统，包括底座、旋转定位装置、轴径向移动定位装置、手爪旋转拾取装置和PLC控制器；轴径向移动定位装置的横轴和竖轴组成本机械手的手臂，通过圆柱坐标空间位移方式控制底座的转角、手臂的伸缩半径及其升降高度，在机械手的腕部还可以控制手爪的回转角，这样机械手在空间可实现四自由度的位移，非常方便地完成所需执行的任务，在每个自由度位移机构上都设有传感器，用来限制机械手的动作范围及进行限位保护。本实用新型机械手结构简单，通过PLC控制器驱动步进电机、直流电机、电磁阀和气动装置，并借助传感器对机械手的各自由度进行控制，可方便、准确地实现对机械手的位置控制。

主权项

一种圆柱坐标式四自由度限位保护机械手控制系统，其特征在于：包括底座（1）、旋转定位装置（2）、轴径向移动定位装置（3）、手爪旋转拾取装置（4）和PLC控制器；所述旋转定位装置包括设于所述底座上能够相对所述底座周向转动的底盘（21）和固设于所述底座上驱动所述底座周向转动和定位的底盘直流电机（22）；轴径向移动定位装置包括固接于所述底盘上的竖轴（31）、滑动设于所述竖轴上的滑座（32）、设于所述竖轴背向所述底座的一端的驱动所述滑座沿所述竖轴移动和定位的竖轴步进电机（33）、滑动设于所述滑座上的横轴（34）和设于所述横轴一端的驱动所述滑座沿所述横轴移动和定位的横轴步进电机（35）；手爪旋转拾取装置包括固设于所述横轴另一端的手爪（41）、驱动所述手爪周向转动和定位的手爪直流电机（42）和驱动所述手爪夹紧和松开的气动装置；靠近所述竖轴的两端，所述竖轴上设有第一微动开关（311）和第二微动开关（312）；所述竖轴步进电机和所述横轴步进电机通过步进电机驱动器分别与所述PLC控制器的对应的输出端电连接，所述底盘直流电机和所述手爪直流电机通过中间继电器分别与所述PLC控制器的对应的输出端电连接；所述手爪通过电磁阀与所述PLC控制器对应的输出端电连接；所述第一、第二微动开关与所述PLC控制器对应的输入端电连接。