[实用新型]一种轻载高速搬运机械手

摘要

本实用新型公开了一种轻载高速搬运机械手，属于机械搬运技术领域。本实用新型的轻载高速搬运机械手包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、气缸及机械手。驱动电机通过滚珠丝杆驱动水平移动台作X轴方向的运动，调整滚珠丝杆的长度可实现水平方向可变距离的搬运需求。多个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的高速运动。本实用新型的搬运机械手较易实现末端的高速运动，易于实现沿流水线方向的长距离搬运，运行距离可柔性选择，整体刚性好、体积利用率高、安装方便且控制简单。

主权项

一种轻载高速搬运机械手，包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、气缸及机械手；所述机械手包括关节、连杆和三角连接盘；所述驱动电机共有3个，其中一个驱动电机通过滚珠丝杆驱动机械手沿X轴方向运动，另两个驱动电机通过连杆驱动机械手实现Y、Z轴方向的运动，三个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的运动；包括机架(1)、拖链(2)、滚珠丝杆(3)、水平移动平台(4)、驱动电机(5)、驱动电机(6)、驱动电机(7)、减速机(8)、减速机(9)、关节(10)、关节(11)、关节(12)、关节配重气缸(13)、关节配重气缸(14)、连杆(15)、连杆(16)、连杆(17)、三角连接盘(18)和吸盘(19)；驱动电机(5)与机架(1)固接，通过滚珠丝杆(3)驱动机械手沿X轴方向运动；驱动电机(6)驱动关节(10)做俯仰运动；驱动电机(7)通过连杆(17)驱动关节(11)做俯仰运动，和关节(10)配合实现Y方向的快速运动；驱动电机(6)和驱动电机(7)联合运动实现机械手末端在Y和Z方向的精确运动；驱动电机(5)、驱动电机(6)和驱动电机(7)复合运动实现机械手末端在三维空间内的运动。