[发明专利]一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人

摘要

本发明公开了一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人，它包括立柱，立柱一端通过圆柱副与大臂一端相连，大臂的另一端通过第一转动副与前臂一端转动连接，前臂另一端通过第二转动副与支架转动连接，在支架两侧分别固定有支架弧形导轨，安装有第一动力系统的壳体和安装有第三动力系统的壳体外侧分别与一个箱体导轨滑动连接，两个箱体导轨各自通过一个滑块与对应侧的支架弧形导轨滑动相连，驱动电机通过传动齿轮驱动箱体导轨在支架弧形导轨上滑动，第一连接导管与第一操作手固定相连，内窥镜连接导管一端与内窥镜固定相连，第三连接导管一端与第二操作手固定相连。本机构在使用时，能够避免现有单孔手术实施方式多个手术器械干涉的缺陷。

主权项

一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人，它包括立柱，其特征在于：所述的立柱一端通过圆柱副与大臂一端相连，所述的大臂的另一端通过第一转动副与前臂一端转动连接，所述的前臂另一端通过第二转动副与支架转动连接，在所述的支架两侧分别固定有支架弧形导轨，安装有第一动力系统的壳体和安装有第三动力系统的壳体外侧分别与一个箱体导轨滑动连接，两个箱体导轨各自通过一个滑块与对应侧的支架弧形导轨滑动相连，箱体导轨与支架弧形导轨垂直设置，第一动力系统的壳体和第三动力系统的壳体内分别设置有驱动电机，所述的驱动电机通过传动齿轮驱动箱体导轨在支架弧形导轨上滑动，安装有第二动力系统的壳体固定在支架上，在所述的支架上固定有连接导管，支架弧形导轨的圆心在所述的连接导管的回转轴线上，第一连接导管与第一动力系统壳体固定相连并且另一端与第一操作手固定相连，导管与第一动力系统的壳体固连，内窥镜连接导管与第二动力系统壳体固定相连并且另一端与内窥镜固定相连，第三连接导管与第三动力系统壳体固定相连并且另一端与第二操作手固定相连，在所述的第一操作手和第二操作手上分别安装有开合钳，所述的第一连接导管、内窥镜连接导管以及第三连接导管均穿过所述的连接导管设置，所述的第一连接导管、内窥镜连接导管以及第三连接导管分别用于穿过控制第一操作手、第二操作手以及内窥镜各自由度运动的传动钢丝绳，各传动钢丝绳分别与对应设置的动力系统相连。