[发明专利]用于控制机器人的方法和控制装置有效
| 申请号： | 201410734549.3 | 申请日： | 2014-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN104690727A | 公开（公告）日： | 2015-06-10 |
| 发明（设计）人： | 乌韦·博宁 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 时永红;黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制机器人(1.1-1.3)的方法，机器人具有包括至少一个轴(q1，q2)的轴组，轴具有驱动器和停机制动器，停机制动器特别是在监控条件下被闭合(S5，S80)，停机制动器根据轴负载(S20，S30，S50，S60)和/或在预设持续时间(tH,i，t′H,i)内(S40、S45、S70、S75)被重新断开，或根据轴负载(S20,S30,S50,S60)和/或在预设持续时间(tH,i，t′H,i)内(S40，S45，S70，S75)在闭合之前保持断开(S35)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人(1.1‑1.3)的方法，所述机器人具有包括至少一个轴(q1，q2)的轴组，所述轴具有驱动器和停机制动器，所述停机制动器特别是在监控条件下被闭合(S5，S80)，其特征在于，所述停机制动器根据轴负载(S20，S30，S50，S60)和/或在预设持续时间(tH,i，t′H,i)内(S40，S45，S70，S75)被重新断开或在闭合之前保持断开(S35)。
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