[发明专利]自主移动体及其控制方法

摘要

本公开涉及自主移动体及其控制方法。根据本公开的自主移动体包括：驱动单元，用于驱动移动体本体的轮；多个距离测量单元，面对路面安装，用于测量距路面的距离；控制单元，用于将距离测量单元测量的距离与阈值进行比较并且控制驱动单元；倾角检测单元，用于检测移动体本体的倾角；以及校正单元，用于根据倾角检测单元检测的移动体本体的倾角来校正每个距离测量单元测量的距离和阈值中至少之一。

主权项

一种自主移动体(1)，其特征在于包括：驱动单元(4)，被配置成驱动移动体本体(2)的轮(3)；多个距离测量单元(5)，面对路面安装并且被配置成测量距路面的距离；控制单元(63)，被配置成将所述距离测量单元测量的距离与阈值进行比较并且控制所述驱动单元；倾角检测单元(61)，被配置成检测所述移动体本体的倾角；以及校正单元(62)，被配置成根据所述倾角检测单元检测的所述移动体本体的倾角来校正每个距离测量单元测量的距离和所述阈值中至少之一。