[发明专利]一种放射性药剂自动分装工艺方法及系统

摘要

本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的放射性药剂自动分装工艺方法及系统，该系统主要由分装热室、控制系统、工业机器人、端拾器模块、进出料模块、药剂罐托架模块、活度检测模块、防护组合托架模块、注射器出料模块组成。系统是以工业机器人为核心，将放射性药剂分装的各个工序串联起来，实现自动进出料、拆分注射器防护套及注射器针帽、西林瓶药剂总活度检测、扎针抽液、注射器活度检测、安装注射器防护套、输出注射器的工作环节。该系统准确可靠地完成药剂的自动分装和检测工艺过程，工作方式符合相关行业标准，避免了人工参与，抽液精度高，无气泡和液体残留，避免了特制高成本耗材的使用和残留放射性药剂的检测和处理。

主权项

一种基于工业机器人的放射性药剂自动分装工艺方法，其特征在于：其分装工艺方法以工业机器人为核心实现药剂的如下自动分装工艺流程：⑴进料→⑵西林瓶药剂总活度检测→⑶安装药剂罐→⑷抬升药剂罐→⑸抓取注射器防护套组件→⑹卡入防护套和注射器，所述注射器摘除针帽→⑺扎针排气抽液→⑻安装针帽并抓取注射器→⑼安装注射器至检测吊桶→⑽注射器活度检测→⑾摘除注射器→⑿套入防护套→⒀输出注射器；所述的西林瓶药剂总活度检测和注射器活度检测由活度检测模块实现，所述的活度检测模块由气缸及导轨直线运动单元、滑块、吊桶支架、活检吊桶、吊桶连接杆和活度计组成，其中，吊桶支架固定在分装热室的工作台面上，活度计固定在分装热室的工作台面下，气缸及导轨直线运动单元固定在吊桶支架上，滑块与活检吊桶通过吊桶连接杆连接；活检吊桶上有西林瓶台阶孔，与西林瓶间隙配合，注射器台阶孔与注射器间隙配合，注射器针帽通孔与注射器针帽间隙配合，西林瓶台阶孔、注射器台阶孔、注射器针帽通孔与活检吊桶同轴；活度计中心有活度计检测井，活检吊桶外径小于活度计检查井直径，活检吊桶和活度计检测井同轴。