[发明专利]一种用于关节型机器人的柔性关节

摘要

本发明公开了一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连，电机通过螺栓与电机架固连，电机架通过螺栓与关节安装板固连；电机通过联轴器与锥齿轮换向器相连，锥齿轮换向器的输出轴一端从里向外依次通过柔性输出端套筒、第二支撑轴承与柔性输出端相连，锥齿轮换向器的输出轴的另一端从里向外依次通过支撑端套筒和第一支撑轴承与支撑端相连，所述支撑端与第一连接板相连。

主权项

一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连，电机通过螺栓与电机架固连，电机架通过螺栓与关节安装板固连；电机通过联轴器与锥齿轮换向器相连，锥齿轮换向器的输出轴一端从里向外依次通过柔性输出端套筒、第二支撑轴承与柔性输出端相连，锥齿轮换向器的输出轴的另一端从里向外依次通过支撑端套筒和第一支撑轴承与支撑端相连，所述支撑端与第一连接板相连；所述柔性输出端包括弹簧安装架、弹簧和输出盘，所述弹簧安装架为四枝相同的十字型板状架，弹簧安装架的每枝的末端具有向两侧伸出的垂直短齿，所述弹簧安装架中心处设有带键槽的安装孔，平键通过键槽的安装孔将弹簧安装架与锥齿轮换向器的输出轴固连；所述输出盘安装通过第二支撑轴承固定在锥齿轮换向器的输出轴上，输出盘为环状圆盘，输出盘的内壁均匀分布有四个向盘心水平伸出的内凸板，内凸板顶端向两侧伸出弹簧固定齿，当弹簧安装架的四枝分别位于相邻两内凸板的中间位置时，弹簧安装架的垂直短齿正好与弹簧固定齿相对，且此时位于同一枝上的垂直短齿之间的连线及其与相邻弹簧固定齿的连线及其延长线能够组成正方形；所述弹簧分别安装于弹簧固定齿和短齿之间，共八条弹簧；输出盘的外侧面与第二连接板固连；第二连接板与第一连接板通过连接架固连。