[发明专利]航位推算和全球定位系统的组合定位方法

摘要

本发明公开了一种航位推算和全球定位系统的组合定位方法，包括初始化组合定位参量以待用于DR系统、GPS定位以判断是否启用DR系统以及DR和GPS组合定位。在DR和GPS组合定位中，DR系统输出的车辆的位置和速度与GPS接收机输出的位置和速度的差值被输入卡尔曼滤波器以获取校正值，通过该校正值和DR系统输出的位置和速度获取组合定位的位置和速度。本发明可以有效解决城市道路复杂环境下单GPS系统定位不连续不可靠的问题，本发明只需要使用两个里程计而不需要使用陀螺仪加速度计等惯性传感器辅助，就能实时校正DR系统的输出，使其不累积误差，本发明的实现方法简便可靠。

主权项

一种航位推算和全球定位系统的组合定位方法，用于对车辆导航定位，其特征在于，包括：步骤100，初始化组合定位参量并将所述参量输入微处理器，所述参量包括所述车辆的车轮的半径和后轮间距；步骤200，GPS定位，包括：启动GPS接收机；当所述GPS接收机的GPS定位成功，且当所述车辆的速度大于设定值时，进入步骤300；步骤300，DR和GPS组合定位，包括：步骤310，所述微处理器将所述步骤100中获取的所述参量输入所述DR系统，所述微处理器将完成所述步骤200后的所述GPS接收机输出的所述车辆的位置和速度输入所述DR系统；步骤320，所述微处理器将所述DR系统接收的所述车辆的位置和速度作为所述DR系统采用的初始位置和初始速度，对所述DR系统进行初始化；所述微处理器启动DR系统；步骤330，所述微处理器指令所述DR系统工作，所述DR系统输出所述车辆的位置和速度；步骤340，所述微处理器将所述DR系统输出的所述车辆的位置和速度以及所述GPS接收机输出的所述车辆的速度和位置输入卡尔曼滤波器以对所述DR系统输出的所述位置和速度进行校正；步骤350，所述微处理器根据所述卡尔曼滤波器输出的所述车辆的位置和速度的校正量以及所述DR系统输出的所述车辆的位置和速度，计算获得所述车辆的组合定位的位置和速度，并将所述的组合定位的位置和速度输出；步骤360，所述微处理器将所述组合定位的位置和速度输入所述DR系统，进入步骤320。