[发明专利]用于探测窄路的方法、装置和系统

摘要

本发明涉及一种用于探测窄路的方法，其包括基于距离信息计算从测距传感器到地面的点的相对高度。获取相邻点的相对高度差变得最大的左边界点和右边界点。当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取行驶道路的道路边界线。基于道路边界线计算行驶道路的道路宽度。基于道路宽度探测车辆的行驶道路是否是窄路。

主权项

1.一种用于探测窄路的方法，其包括：/n从测距传感器接收车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息；/n基于所述距离信息计算所述地平线上的点从所述测距传感器到地面的相对高度；/n获取左边界点和右边界点，其中在所述左边界点和右边界点，所述地平线上的点中相邻点的相对高度差变得最大；/n当所述左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于所述左边界点和右边界点获取车辆的行驶道路的道路边界线；/n基于所获取的行驶道路的道路边界线计算所述行驶道路的道路宽度；以及/n当所述行驶道路的道路宽度小于或等于参考道路宽度时，确定所述车辆的行驶道路是窄路，/n其中获取车辆的行驶道路的道路边界线的步骤包括：/n根据所述车辆的移动轨迹基于所述车辆的位置将所述左边界点和右边界点的局部坐标系中的坐标转化为全局坐标系中的坐标；和/n通过在所述全局坐标系中连接左边界点的坐标并且连接右边界点的坐标生成所述道路边界线；/n其中所述左边界点和所述右边界点是将所述行驶道路与所述行驶道路外的区域分割的点，并且/n其中所述参考值是确定行驶道路是否突起的参考。/n