[发明专利]一种混凝土泵车及其臂架系统

摘要

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种混凝土泵车及其臂架系统，臂架系统包括臂架，臂架包括多节依次相连的节臂，其中一部分节臂形成手动节臂组，另一部分节臂形成自动节臂组；与臂架中各节臂一一对应的动力机构；节臂姿态采集装置；控制装置，控制装置包括自动节臂组控制单元和单节臂控制单元；自动节臂组控制单元控制自动节臂组中各节臂自动动作；每一个单节臂控制单元和与其对应的单控节臂的动力机构连接、以控制单控节臂动作。上述臂架系统中，臂架中且需单独控制的节臂数量较少，操作简单，并且，控制装置冗余计算量较少，并能够降低流量饱和因素对臂架的末端节臂末端位置的影响，进而提高对臂架末端节臂末端位置的控制精度。

主权项

一种混凝土泵车的臂架系统，其特征在于，包括：臂架，所述臂架包括多节依次相连的节臂，其中一部分节臂形成手动节臂组，另一部分节臂形成自动节臂组，所述手动节臂组中的节臂为单控节臂、且包括臂架的首节节臂，所述自动节臂组包括一节横折节臂和至少一节竖折节臂，所述横折节臂的枢转轴与所述单控节臂的枢转轴垂直，所述竖折节臂的枢转轴与所述单控节臂的枢转轴平行；与所述臂架中各节臂一一对应的动力机构；采集所述臂架中各节臂的实时姿态信息的节臂姿态采集装置；控制装置，所述控制装置与所述节臂姿态采集装置信号连接、并根据各节臂的实时姿态信息确定臂架中末端节臂末端的实时位置信息；所述控制装置包括自动节臂组控制单元和与所述手动节臂组内的单控节臂一一对应的单节臂控制单元；所述自动节臂组控制单元与所述自动节臂组中各节臂对应的动力机构信号连接、以根据设定的臂架末端节臂末端的目标位置信息确定的目标姿态控制所述自动节臂组中各节臂同步动作；每一个单节臂控制单元和与其对应的单控节臂的动力机构连接、以控制所述单控节臂动作。