[发明专利]一种上肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种上肢康复机器人，包括平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件和辅助支撑组件、上肩关节组件和前臂组件；所述上肩关节组件与平肩关节组件连接，所述上肩关节组件与辅助支撑组件连接；所述平肩关节组件与立肩关节组件连接；所述立肩关节组件与上臂组件连接；所述上臂组件与前臂组件连接。该上肢康复机器人能够实现肩关节的屈伸、展收、平展、内外旋以及肘关节的屈伸五个自由度的运动，可针对不同康复时期的运动需求调整患者的康复运动，提高康复运动的科学性和灵活性。

主权项

一种上肢康复机器人，包括平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件和辅助支撑组件，其特征在于还包括上肩关节组件和前臂组件；所述上肩关节组件通过上肩关节组件具有的第一连接件与平肩关节组件连接，所述上肩关节组件通过辅助支撑组件具有的立柱与辅助支撑组件连接；所述平肩关节组件通过平肩关节组件具有的第二连接件和立肩关节组件具有的第四连接件与立肩关节组件连接；所述立肩关节组件通过立肩关节组件具有的第三连接件与上臂组件连接；所述上臂组件通过上臂组件具有的第五连接件与前臂组件连接；所述上肩关节组件包括上肩关节底座、上肩关节轴承连接座、上肩关节电机连接板、上肩关节电机、上肩关节电机连接轴、上肩关节角接触球轴承、第一连接件、上肩关节传感器连接板和上肩关节传感器；所述上肩关节底座通过螺栓固定于立柱上，上肩关节底座与上肩关节轴承连接座连接；所述上肩关节轴承连接座内安装有上肩关节角接触球轴承，上肩关节轴承连接座与上肩关节电机连接板连接；所述上肩关节电机连接板与上肩关节电机连接；所述上肩关节电机的输出轴上连接有上肩关节电机连接轴；所述上肩关节角接触球轴承和上肩关节底座通过上肩关节电机连接轴连接，上肩关节电机连接轴末端具有螺纹通过螺母紧固；所述上肩关节电机连接轴末端安装有上肩关节传感器；所述上肩关节传感器安装于上肩关节传感器连接板上；所述上肩关节传感器连接板焊接在上肩关节轴承连接座上；所述第一连接件安装于上肩关节轴承连接座内，连接平肩关节组件；上肩关节组件实现肩部平展运动；所述前臂组件包括前臂电机、前臂电机连接板、前臂薄壁深沟球轴承、前臂电机轴紧固套筒、前臂支撑板、前臂支撑板固定环、前臂传感器连接板、前臂传感器和前臂套环；所述前臂电机连接于前臂电机连接板上，前臂电机输出轴安装于前臂薄壁深沟球轴承内，前臂电机与前臂薄壁深沟球轴承间通过前臂电机轴紧固套筒实现紧密连接；所述前臂薄壁深沟球轴承安装于第五连接件内，实现上臂组件与前臂组件的连接；所述前臂电机轴紧固套筒与前臂支撑板连接；所述前臂支撑板一侧具有前臂套环，另一侧通过前臂支撑板固定环固定；所述前臂支撑板固定环上安装有前臂传感器；所述前臂传感器连接板固定连接于第五连接件上；所述前臂传感器固定安装于前臂传感器连接板上；前臂组件实现肘关节的前屈后伸运动。