[发明专利]车辆的车道保持控制装置

摘要

本发明公开一种车辆的车道保持控制装置。当驾驶员将转向操纵托付给装置时精确地进行稳定的控制，而在进行转向输入时则并不过多介入而继续执行控制，以使朝目标路线的迅速的跟随性与车辆行为的稳定性实现良好的平衡。基于行驶路径形状计算前馈控制量Iff，并在方向盘扭矩为阈值以上时计算当本车辆直行到第一前方注视点时第一前方注视点处的与目标路线间的位置的第一偏移量，计算第一横向位置反馈控制量Ifb1，而在方向盘扭矩小于阈值时，计算比第一前方注视点更远处的第二前方注视点处的估计的车辆轨迹与目标路线间的位置的第二偏移量，计算第二横向位置反馈控制量Ifb2，并至少利用fb1与Ifb2中任意个和Iff计算电动马达电流值。

主权项

一种车辆的车道保持控制装置，其特征在于，设定本车辆应当行驶的目标路线，并至少基于从该目标路线的偏移量而计算出针对电动助力转向马达的控制量，并进行控制而使本车辆沿着所述目标路线行驶，所述车辆的车道保持控制装置具有：第一反馈控制单元，将本车辆直行到预先设定的第一前方注视点之时所述第一前方注视点处的与所述目标路线之间的位置的偏移量作为第一偏移量而计算出，并对应于该第一偏移量而计算出沿着所述目标路线行驶的所述控制量；第二反馈控制单元，估计本车辆的车辆轨迹，并将预先设定于比所述第一前方注视点更远处的第二前方注视点处的估计出的所述车辆轨迹与所述目标路线之间的位置的偏移量作为第二偏移量而计算出，并对应于该第二偏移量而计算出沿着所述目标路线行驶的所述控制量；控制选择单元，在作为驾驶员的转向意向的由驾驶员所产生的方向盘扭矩为预先设定的阈值以上的情况下，选择基于所述第一反馈控制单元的控制量，而在所述由驾驶员所产生的方向盘扭矩小于所述预先设定的阈值的情况下，选择基于所述第二反馈控制单元的控制量。