[发明专利]倒立二轮装置

摘要

一种倒立二轮装置(1，201)，包括马达(22)，该马达驱动车轮(21)；角速度控制单元(51)，该角速度控制单元生成用于控制所述马达(22)的角速度的目标角速度(ω*)；角速度检测单元(23)，该角速度检测单元检测所述马达(22)的检测角速度(ω)；以及停止控制单元(53，55，253，255)，如果所述目标角速度(ω*)与检测角速度(ω)之间的差(Δω)等于或大于角速度阈值(Δω1)，则该停止控制单元抑制所述马达(22)的旋转。

主权项

一种倒立二轮装置(1)，其特征在于，包括：马达(22)，该马达(22)驱动车轮；角速度控制单元(51)，该角速度控制单元(51)生成用于控制所述马达的角速度的目标角速度；角速度检测单元(23)，该角速度检测单元(23)检测所述马达的检测角速度；停止控制单元(53,55)，当所述倒立二轮装置朝着搭乘所述倒立二轮装置的搭乘者的一侧行驶时，如果所述目标角速度与所述检测角速度之间的差等于或大于角速度阈值，则该停止控制单元(53,55)抑制所述马达的旋转，踏上平台开始检测单元(56)，该踏上平台开始检测单元(56)检测所述搭乘者的踏上平台动作的开始；以及踏上平台完成检测单元(57)，该踏上平台完成检测单元(57)检测所述搭乘者的踏上平台动作的完成，其中，所述停止控制单元从检测到所述搭乘者的踏上平台动作开始的时间到检测到所述搭乘者的踏上平台动作完成的时间被执行。