[发明专利]基于形状方位描述符的集中式多传感器编队目标粒子滤波算法

摘要

为满足在云雨杂波、带状干扰等复杂背景下利用多部传感器实现编队内目标精确跟踪的工程需求，弥补传统多传感器多目标跟踪算法和现有编队目标跟踪算法均难以取得理想跟踪效果的不足，基于相邻时刻同一非机动编队内目标真实回波空间结构相对固定的特性，提出了基于形状方位描述符的集中式多传感器编队目标粒子滤波算法。本发明基于图形相似度剔除状态预测中的冗余点迹，基于粒子滤波实现编队目标多维点迹的状态更新，完成集中式多传感器编队内目标的精确跟踪。

主权项

本发明用于复杂背景下的集中式多传感器编队目标精细跟踪，主要技术特征是基于形状方位描述符的编队目标形状矢量相似度模型的构建方法： 基于形状方位描述符计算编队目标G^t(k‑1)的形状矢量以编队G^t(k‑1)中各目标在k时刻的一步预测值为中心建立关联波门，对波门中的量测点按其所属的传感器进行重新分类；对同一传感器提供的量测点按其所属的关联波门做遍历组合，确保每个量测集中有且只有波门数个量测点，且分别源自不同的关联波门；则传感器s中的量测点可构建J^s个量测集J^s为k时刻编队内各个波门的量测点数的乘积；设量测集中的量测点构成图形计算其形状矢量为定义相似度为为便于比较说明，需要对进行归一化处理，在此定义为考虑量测集与G^t(k‑1)中各目标状态更新值的关联性，定义式中为中源自第i个波门的量测点，为编队中第i个目标在k时刻的状态一步预测值，综合考虑和定义相似度概率为。