[发明专利]一种随动控制方法、随动装置及随动系统

摘要

本发明涉及一种随动控制方法、随动装置及随动系统。该方法包括如下步骤A、接收来自主控器的无线控制信号；B、根据无线控制信号判断随动装置与主控器的距离；C、判断主控器所在方向，并驱动随动装置向主控器方向移动，以使随动装置与主控器的距离小于所述预定值，实现随动；其中，无线控制信号携带有主控器和/或随动装置的ID码信息，且步骤A包括A1、将ID码信息中包含的ID码与预存在随动装置中的主控器和/或随动装置的ID码进行比较，且当两者匹配时执行后续的步骤B和步骤C。实施本发明，当随动装置与主控器的距离超过预定值时，能够判别主控器所在方向并驱动随动装置向主控器方向移动，保持与主控器的距离，以实现随动。

主权项

一种随动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：A、接收来自主控器的无线控制信号，所述无线控制信号包括无线电信号、磁场信号、超声波信号、红外信号中的至少一种，所述主控器相应地设置有无线收发模组、可产生规律变化的磁场的发射器、超声波发射器、红外信号发射器中的至少一种；B、根据所述无线控制信号判断随动装置与主控器的距离；C、当随动装置与主控器的距离超过预定值时，判断主控器所在方向；或实时判断主控器所在方向；并驱动随动装置向主控器方向移动，以使随动装置与主控器的距离小于所述预定值，实现随动；其中，所述无线控制信号携带有主控器和/或随动装置的ID码信息，且步骤A包括：A1、将所述ID码信息中包含的ID码与预存在随动装置中的主控器和/或随动装置的ID码进行比较，且当两者匹配时执行后续的步骤B和步骤C；其中，当所述无线控制信号为无线电信号，步骤B包括：B1、根据所述无线电信号的RSSI信息，通过查表或经验公式计算得到对应的距离；或者，当所述无线控制信号为磁场信号，所述ID码信息由预定规律变化的磁场所定义，步骤B包括：B2、根据所述预定规律变化的磁场的强度，通过查表或经验公式计算得到对应的距离；或者，当所述无线控制信号为超声波信号，步骤B包括：B3、根据所述超声波信号从发射到接收的时间，查表或经验公式计算得到超声波收发时间对应的距离；或者，当所述无线控制信号为红外信号，步骤B包括：B4、通过设置在随动装置上的红外定位摄像头感测主控器上的至少两组或两颗红外LED发射的红外光，通过计算得到所述至少两组或两颗红外LED发射的红外光的距离，查表或经验公式计算得到所述距离对应的主控器和随动装置之间的距离；其中，所述主控器和随动装置端内部带有加速度传感器、陀螺仪及地磁传感器，用于感测自身运动，并通过无线方式发送数据，主控器将自身的运动数据运算后得到相对于上一次发送数据时所在位置的相对坐标，随动装置感测自身运动得到相对于上一次接收主控器坐标是自身的坐标，两个坐标综合运算，得到本次相对主控器的坐标，从而得到从坐标指向主控器的方向，将前面方法中得到的距离和方向进行综合运算得到更高精度的距离和方向，确保随动装置与主控器保持一定距离的随动。