[发明专利]一种管道清淤方法及管道清淤机器人

摘要

本发明涉及一种管道清淤方法及管道清淤机器人，属于排水管路清理技术领域。技术方案是：包括清淤机器人车体（20）、钢丝绳牵引装置、前置清淤斗（11）、前置清淤斗举升翻转机构、后置清淤斗（1）、同步带传动装置。在清淤机器人往返清淤作业的行程中，清淤机器人车体带动前置清淤斗、后置清淤斗和牵引钢丝绳装置在空载状态下向远离窨井井口的方向运动至待清淤的位置，牵引钢丝绳拖拽清淤机器人车体连同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向运动，在运动过程中由前置清淤斗、后置清淤斗完成清淤作业。前置清淤斗、后置清淤斗配合清淤作业，提高了清淤机器人的单次清淤量。本发明具有结构简单可靠、运行稳定、清淤效率高等优点。

主权项

一种管道清淤机器人，其特征在于：包含清淤机器人车体（20）、钢丝绳牵引装置、后置清淤斗（1）、前置清淤斗（11）、前置清淤斗举升翻转机构和同步带传动装置；后置清淤斗与清淤机器人车体后部之间通过圆弧齿同步带（3）和铝型材（4）连接，前置清淤斗与清淤机器人车体前部之间通过连杆（14）连接；所述的清淤机器人车体，底部设有车轮（16），以自携的蓄电池作为动力源，采用电机驱动车轮（16）的运动方式，带动前置清淤斗、后置清淤斗和钢丝绳牵引装置一起向远离窨井井口的方向运动；清淤机器人车体的前后分别设有前摄像头（21）和后摄像头（19），前摄像头和后摄像头是装有配带雨刷的红外防水摄像头，监控管道内部的清淤作业情况；所述的钢丝绳牵引装置，牵引钢丝绳（12）的一端和清淤机器人车体连接，另一端通过牵引钢丝绳支架（18）的过渡和安装于工程车（23）里的牵引钢丝绳电机（22）连接；用于拖拽清淤机器人车体连同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向运动，在运动过程将淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗内，完成清淤作业；所述的前置清淤斗，整体形状为横向放置的筒体，一端封闭为斗底，另一端为开口，开口的上半部为半圆形缺口（25），开口的下部为圆弧状坡口（26），前置清淤斗靠近管道内壁；前置清淤斗底部装有前置清淤斗轮（17），便于清淤作业时前置清淤斗在管道内部行走；前置清淤斗上设有前置清淤斗举升翻转机构，通过清淤机器人车体上的电机B（8）带动传动轴（10）运动，进而带动连杆（14）翻转（转过一定角度），传动轴通过轴承底座（15）设置在清淤机器人车体上；电动缸（13）两端分别和前置清淤斗（11）、连杆（14）铰接，通过电动缸伸缩杆的伸长和缩短使前置清淤斗进一步翻转；此机构的作用是清淤作业开始前，将前置清淤斗调整，使前置清淤斗开口位于和管道内壁相切的位置，以便清淤，清淤结束后将前置清淤斗举升并翻转，避免前置清淤斗内淤泥外泄；所述的后置清淤斗（1），整体形状呈半圆柱体结构，半圆部分（27）为斗底，柱体（28）一端为开口，后置清淤斗和铝型材（4）铰接安装，用于扒平淤泥和收集淤泥；后置清淤斗上设有从动带轮（2），通过圆弧齿同步带（3）与清淤机器人车体上的主动带轮（5）连接；所述的同步带传动装置，通过清淤机器人车体上的电机A（7）带动减速器A（6）、主动带轮（5）转动，通过圆弧齿同步带（3）带动从动带轮（2）同步运动，进而带动后置清淤斗根据清淤需要做角度转动。