[发明专利]一种体内组织直接修复与成形的医疗系统及其修复方法

摘要

一种体内组织直接修复与成形的医疗系统及其修复方法，所述的医疗系统包括支撑台、成像单元、执行单元、成形单元和控制单元。根据成像单元实时采集的信息，操控控制单元，驱动包括三个六自由度机械臂及其端部的执行器械在内的执行单元进行操作，以此来进行病变组织的切除和新组织的修复与成形。本发明基于微创手术和组织成形原理，先将病变需要切除的组织切除，并从体内抽吸出来，再将含细胞的高分子溶液喷涂在设定位置形成细胞层，最后在细胞层外面喷涂高分子溶液形成保护膜。按照设定的步骤，进行组织修复与成形。本发明对患者造成的创伤较小，并且可实现多种材料和多种细胞在体内位置上的准确定位，快速修复体内病变组织并恢复其组织功能。

主权项

一种体内组织直接修复与成形的医疗系统，其特征在于：所述的医疗系统包括支撑台(111)、成像单元、执行单元、成形单元和控制单元；成像单元包括显示屏(101)、体外摄像头(109)和内窥镜(301)；执行单元包括三个机械臂及其端部的执行器械；所述的三个机械臂是六自由度机械臂，分别为一号机械臂(107)、二号机械臂(110)和三号机械臂(108)，机械臂的六个自由度由六个伺服电机作为动力源，每个伺服电机的后端安装有光电码盘，光电码盘通过线路与控制单元连接，机械臂端部安装有卡紧器(201)；执行器械为手术器械；成形单元包括高压气体源、喷涂枪和喷头控制器；三个机械臂安装在支撑台(111)上，内窥镜(301)安装在其中的一个机械臂的端部，喷涂枪和手术器械分别安装在其余两个机械臂端部；高压气体源通过管路与喷头控制器；所述喷头控制器通过连接管路与喷涂枪相连接，并通过线路接收控制单元的控制信号；体外摄像头(109)安装在支撑台(111)的顶端位置，将拍摄画面通过线路输送到显示屏；控制单元与显示屏集成安装在一起。