[发明专利]一种陶瓷压砖机曲柄布料的控制方法及其控制器

摘要

一种陶瓷压砖机曲柄布料的控制方法，包括如下步骤预设角度值a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7与a8以及其分别对应的输出速度，利用抛物线模型y=kx2+m,计算分段区间的k值与m值，得到该区间的输出函数，从而控制布料小车在该区间内以抛物线模型运动。采用抛物线模型来控制曲柄料车的运动，可以消除分段输出带来的分段效果，也有效的解决快速与震荡的矛盾，在快速的同时又保证了布料小车的稳定性，并且连续输出能更好的保护料车比例阀，也延长了曲柄轴承的使用寿命，大大提升了曲柄布料的性能。不增加任何成本，只需要在控制上应用抛物线模型，达到控制曲柄布料小车运行连贯、稳定、快速的目的。

主权项

一种陶瓷压砖机曲柄布料的控制方法,其特征在于包括以下步骤：步骤一：取小车位于后位时曲柄转动的角度值为0°，取小车位于前位时曲柄转动的角度值为180°；设定并储存角度值a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7以及a8，其分别为小车处于不同位置上曲柄相对后位的转动角度值，且满足0°≤a1＜a2≤a3＜a4≤180°≤a5＜a6≤a7＜a8＜360°；步骤二：以曲柄相对后位的转动角度值θ为X轴，以油马达输出速度V为Y轴，创建坐标系A；步骤三:设定并储存θ∈[0°,a1]时的输出速度V1，以及θ∈[a2,a3]时的输出速度V2，θ∈[a4,a5]的输出速度V3，θ∈[a6,a7]时的输出速度V4,θ∈[a8,360°]时的输出速度V5；其中V2大于V1与V3，V4大于V3与V5；步骤四：以抛物线模型y＝kx2+m为基准，以a1为抛物线模型的最低点创建θ∈[a1,a2]时的输出函数y1＝k1(θ‑a1)2+m1；以a4为抛物线模型的最低点创建θ∈[a3,a4]时的输出函数y2＝k2(θ‑a4)2+m2；以a5为抛物线模型的最低点创建θ∈[a5,a6]时的输出函数y3＝k3(θ‑a5)2+m3；以a8为抛物线模型的最低点创建θ∈[a7,a8]时的输出函数y4＝k4(θ‑a8)2+m4；其中，m1为a1对应的输出速度值，m2为a4对应的输出速度值,m3为a5对应的输出速度值,m4为a8对应的输出速度值；k1、k2、k3与k4分别由区间的两端点及其分别对应的输出速度值确定；输出函数y1、y2、y3与y4均落在坐标系A上；步骤五:通过旋转编码器实时读取θ的值，根据θ的值以及θ与V的对应关系计算当前油马达的输出速度V；其中，当θ∈[0°,a1]时，V＝V1；当θ∈[a1,a2]时，V＝y1＝k1(θ‑a1)2+m1；当θ∈[a2,a3]时，V＝V2；当θ∈[a3,a4]时，V＝y2＝k2(θ‑a4)2+m2；当θ∈[a4,a5]时，V＝V3；当θ∈[a5,a6]时，V＝y3＝k3(θ‑a5)2+m3；当θ∈[a6,a7]时，V＝V4；当θ∈[a7,a8]时,V＝y4＝k4(θ‑a8)2+m4；当θ∈[a8,360°]时,V＝V5；步骤六：向油马达发出控制信号控制曲柄在位置θ时的输出速度为V；步骤七：判断θ是否达到360°，若为是则结束，否则返回至步骤五。