[发明专利]砖坯码放机械手系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种砖坯码放机械手系统及控制方法，将砖坯抓取机械手和砖坯码放机械手通过龙门架基础集成为一个统一的连接体，砖坯抓取机械手抓取后马上由砖坯码放机械手进行后续的转移搬运，动作连贯性增强，大幅提高工作效率和两个工序间的节拍匹配问题，整个小机械手的提升和摆动装置整合在一个封闭的筒形结构中，结构简单、体积小且外形美观，同时方便倒悬安装；大机械手通过两侧的X向导轨和Y向导轨形成双侧支撑，避免了传统码放机械手采用单立柱悬臂结构，受力不均，导致轨道偏磨的问题；两套机械手都采用倒悬安装，且均利用龙门架空间内的闲置空间，空间利用率高，不妨碍操作。

主权项

一种砖坯码放机械手系统，其特征在于：砖坯码放机械手系统与制砖机配合设置，使得机械手系统能够由制砖机抓取砖坯并进行码放；所述的砖坯码放机械手系统包括龙门架、倒悬设置在龙门架上的小机械手和大机械手；在龙门架下方的地面上还设置有皮带输送机，皮带输送机的传送面高度与制砖机的高度相近；小机械手和大机械手分别动作而与皮带输送机对接，使得小机械手由制砖机抓取的砖坯能够放置到皮带输送机上按块排列，在皮带输送机上砖坯排满设定队列长度时，所述大机械手将砖坯队列整体抓取后放置于砖坯运输小车上；在龙门架顶面上，设置两个平行的Y向直线导轨和两个平行的X向直线导轨；大机械手主体设置在X向直线导轨和Y向直线导轨上，且能分别沿X向直线导轨和 Y向直线导轨移动；大机械手竖直设置于龙门架上，上部为由大机械手主体往上突出于龙门架顶面的Z向直线导轨，大机械手主体能沿Z向直线导轨升降运动；大机械手下部为由大机械手主体往下设置的开口朝下的夹持端，夹持端包括矩形骨架和连接在矩形骨架上沿Y轴对向设置的两侧夹板；两侧夹板的长度大于皮带输送机上设定砖坯队列的整体长度；两侧夹板连接夹板气缸并由夹板气缸控制两侧夹板沿Y向开合运动；小机械手倒悬固定于龙门架沿Y向设置的一侧横梁上，该横梁靠近制砖机；小机械手主体由上至下分为竖直筒体、水平旋转臂、水平旋转臂末端底面上的夹持装置；竖直筒体分为上下两截，下截部分的传动外壳中设置一个伺服电机、丝杆机构，该伺服电机与与滚珠丝杠顶部固接，滚珠丝杠与外部的套筒丝母配合，套筒丝母固定在外部的花键轴中心内，传动外壳中间隔设置花键套，花键轴与外围套设的花键套相配合；当该一个伺服电机驱动时，丝杆机构带动水平旋转臂升降运动；上截部分，筒体的壳体中包含另一个伺服电机，该另一个伺服电机与下截的传动外壳连接，传动外壳底部与水平旋转臂头端连接；传动外壳底部的水平托盘通过轴承与花键套旋转配合，使得水平旋转臂能够在该另一个伺服电机控制下由制砖机的出砖工位到皮带传送机的接砖工位之间往返做90度旋转摆动；水平旋转臂的头端设置第三个伺服电机，该第三个伺服电机与水平旋转臂末端的夹持装置连接，使得夹持装置能够在水平旋转臂旋转摆动的同时绕X轴旋转90度；所述夹持装置包括两个沿X轴方向对向设置的夹持板，各侧夹持板均由气缸驱动；各气缸和夹板气缸控制端均与电磁阀连通。