[发明专利]能容忍认知错误的多机器人协作定位方法在审
| 申请号： | 201410095912.1 | 申请日： | 2014-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN103914069A | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 陈佳品;毛玲;李振波;唐晓宁 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其包括以下步骤：步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居机器人Rj；步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。即使对邻居机器人的认知产生了错误，机器人通过保留一定的数目在自己的粒子集合中，而不是交换全部的粒子的策略，能够保证一定的定位精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 容忍 认知 错误 机器人 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居的接收机器人Rj；步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。
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