[发明专利]手指辅助装置

摘要

本发明提供根据安装者的意图适当地辅助手指的弯曲动作或者伸展动作的手指辅助装置。以能够向手指弯曲的方向以及手指伸展的方向旋转的方式连接多个单元而形成手指辅助装置。单元通过利用夹持部从手指的指腹以及指背夹持手指而安装于手指，并检测手指的指腹与夹持部之间的接触力（第1接触力）以及手指的指背与夹持部之间的接触力（第2接触力），来控制驱动力。手指辅助装置的安装者的意图表现于第1接触力与第2接触力，所以通过这样做能够根据安装者的意图适当地控制手指辅助装置的驱动力，辅助手指的弯曲动作或者伸展动作。

主权项

一种手指辅助装置，其特征在于，具备：夹持部，其夹持安装的手指；多个单元，它们以能够向所述手指弯曲的弯曲方向以及向所述手指朝所述弯曲方向的相反方向伸展的伸展方向旋转的方式连结；传感器，其被设置于所述夹持部，并检测在所述夹持部与所述手指之间产生的接触力；驱动部，其与所述单元连结并驱动所述单元；以及驱动力控制部，其根据所述传感器检测出的接触力，来控制所述驱动部的驱动力，该手指辅助装置辅助所述手指的动作，将所述手指面向欲把持的对象物的一侧作为所述手指的指腹，将手指的指腹的相反的一侧作为所述手指的指背，所述传感器包括检测在所述夹持部与所述手指的指腹之间产生的第1接触力的第1传感器、和检测在所述夹持部与所述手指的指背之间产生的第2接触力的第2传感器，所述驱动力控制部在所述第1接触力比所述第2接触力大的情况下，使驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力增加，在所述第1接触力比所述第2接触力小的情况下，使驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力减少。