[发明专利]口腔正畸器械制备机器人及其机械手

摘要

一种机械手，包括接收机构及末端执行器。接收机构及末端执行器上分别设置有安装电磁铁及定位铁块，需要将末端执行器安装于接收机构上时，接收机构对准末端执行器，末端执行器的壳体收容于连接壳内，安装电磁铁通电后与定位铁块相吸附，以使末端执行器相对接收机构固定。需要使用其它型号的末端执行器时，安装电磁铁断电并失去磁性，末端执行器即可从接收机构上脱出，再通过相同的安装过程将其它型号的末端执行器安装于接收机构上。整个更换过程实现了自动化，提高了制备正畸弓丝的效率。同时还提供了一种使用上述机械手的口腔正畸器械制备机器人。

主权项

一种机械手，其特征在于，包括：接收机构，所述接收机构包括：支架；传动机构，所述传动机构设置于所述支架上；第一轴承座，设置于所述支架上；传动杆，所述传动杆通过所述第一轴承座设置于所述支架上，所述传动杆的一端与所述传动机构传动连接，所述传动杆远离所述传动机构的一端上开设有“V”字形槽；连接壳，为具有第一开口端的盒状结构，所述连接壳设置于所述支架的一端；第二轴承座，设置于所述连接壳的外表面上，所述传动杆通过所述第二轴承座安装于所述连接壳上，并且所述传动杆远离所述传动机构的一端穿过所述连接壳，并进入所述连接壳内部，所述连接壳上还开设通孔；及安装电磁铁，设置于所述支架上，所述安装电磁铁对准所述通孔；及末端执行器，与所述接收机构可拆卸连接，所述末端执行器包括：壳体，其具有第二开口端及与所述第二开口端相对的封闭端；第三轴承座，设置于所述封闭端的内侧；滚珠丝杠，通过所述第三轴承座安装于所述壳体上，所述滚珠丝杠的一端穿过所述封闭端，其端面上设有与所述“V”字形槽相适配的“V”字形的凸出部；手指组，设置于所述壳体内，并穿过所述第二开口端，所述手指组与所述滚珠丝杠传动连接；及定位铁块，固定于所述封闭端的外侧；其中，所述壳体收容于所述连接壳内，所述安装电磁铁通电后与所述定位铁块相吸附，以使所述末端执行器相对所述接收机构固定，所述凸出部卡入所述“V”字形槽，以使所述传动杆与所述滚珠丝杠传动连接，进而使得所述传动机构可带动所述手指组运动。