[发明专利]无人机的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201410076856.7 | 申请日： | 2014-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN103901892A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;李一鹏;芦维宁 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机的控制方法及系统，方法包括以下步骤：扫描并生成飞行环境的栅格地图，根据栅格地图信息对飞行环境进行区域划界；根据栅格地图和区域划界结果，利用A*算法规划飞行路径；从规划的飞行路径中选取多个路径点，分别计算多个路径点与周围障碍物的最短距离；以及当对应路径点与障碍物的最短距离大于安全半径时，飞行器可沿该路径点飞行，当最短距离小于安全半径时，使用wall‐following算法规划飞行路径并飞行。根据本发明实施例的方法，根据地图信息对飞行环境进行区域划界，将A*算法与wall‐following算法相结合来规划飞行路径，提高了无人机自主飞行的效率和安全性，同时具有良好的扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：区域划界步骤，扫描并生成飞行环境的栅格地图，并根据所述栅格地图对所述飞行环境进行区域划界；路径规划步骤，根据所述栅格地图和区域划界结果，利用A*算法规划飞行路径；最短距离计算步骤，从规划的所述飞行路径中选取多个路径点，分别计算所述多个路径点与周围障碍物的最短距离；以及第一飞行步骤，当对应路径点与所述周围障碍物的最短距离大于安全半径时，所述无人机沿该路径点飞行。
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