[发明专利]能适应复杂非结构化地形的巡检机器人

摘要

本发明涉及一种能适应复杂非结构化地形的巡检机器人，属于工业用移动机器人技术领域。它的基本结构由一个三角形车体、两条主履带、两个摆臂及摆臂履带组成；所述两条主履带由两个前轮电机分别驱动，分别缠绕在车体两侧的三个轮子上，呈三角形；所述摆臂，其轴同时为车体后轮轴，两个摆臂轴分别由两个低速大转矩自锁电机独立驱动；所述摆臂履带缠绕在车体后轮及摆臂轮上，并以车体后轮为驱动轮。本发明优点简化了对机器人的控制，结构简单易于实现。具有很强的爬坡、越障、上下楼梯能力以及运动稳定性。可以广泛的应用于复杂地形、空间探测、排爆救援等场合。

主权项

能适应复杂非结构化地形的巡检机器人，其特征在于包括两个三角形车体、两条主履带、两条摆臂履带、两个前轮电机、两个摆臂驱动电机、两个前轮、两个摆臂轮、两个驱动轮、车体底板、两个摆臂和两个摆臂后轮；两个三角形车体通过底板紧固连接；两个前轮、两个驱动轮、两个摆臂轮、分别位于两个三角形车体侧面的三个角上；两个驱动轮分别由两个前轮电机驱动；两条主履带分别缠绕在前轮、驱动轮和摆臂轮上，组成主履带装置；摆臂与摆臂轮使用同一根轴，摆臂与摆臂轴连接固定，摆臂轴由摆臂驱动电机驱动；两条摆臂履带分别缠绕在摆臂轮和摆臂后轮上组成后摆臂履带装置，摆臂轮由主履带驱动，摆臂履带由摆臂轮驱动；主履带装置和后摆臂履带装置通过摆臂轮连接，组成完整的履带装置；所述主履带与水平面夹角为锐角；所述摆臂驱动电机为低速大转矩自锁的摆臂驱动电机；所述摆臂驱动电机采用蜗轮蜗杆减速机构。