[发明专利]监测机器人传感器的一致性有效
| 申请号： | 201380056403.1 | 申请日： | 2013-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN104968477B | 公开（公告）日： | 2017-03-08 |
| 发明（设计）人： | 马修·M·威廉姆森;迈克尔·萨斯曼;瓦利德·A·法拉哈特 | 申请（专利权）人： | 睿信科机器人有限公司;马修·M·威廉姆森;迈克尔·萨斯曼;瓦利德·A·法拉哈特 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司11280 | 代理人： | 胡强,谭彦闻 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 与机器人或其子系统(例如与机器人接头相关的串联弹性致动器)相关的传感器能被用于针对利用一个或更多个约束的相互一致性进行监测，该约束将传感器测量的物理量彼此相关。约束可以基于机器人或子系统的物理模型。 | ||
| 搜索关键词： | 监测 机器人 传感器 一致性 | ||
【主权项】：
一种针对传感器失效监测机器人的方法，所述机器人包括：(i)包括马达、齿轮箱和连接至负载并与之相关的串联弹簧的串联弹性致动器，以及(ii)用于通过测量多个各自的物理量监测所述机器人的状态或动作的多个传感器，所述方法包括：建立使所述多个传感器的读数彼此相关的至少两个约束，所述至少两个约束包括：与所述马达和所述串联弹簧相关的运动学约束、与所述马达产生的扭矩和所述负载的位置相关的扭矩生成约束、与进入所述马达的电流和由所述马达产生的角速度相关的电压‑速度约束、与所述马达的温度和传递至所述马达的功率相关的热反应约束、或与所述负载的角位置和施加至所述负载的扭矩相关的负载‑动力学约束中的至少两种，并且针对所述至少两个约束中的任何一个约束的违规监测所述多个传感器的读数。
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