[发明专利]转轮控制装置

摘要

具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则形成越大的转轮反力的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；限幅处理部(34e)，其计算检测出的曲率越大则越大的偏移量，并计算在普通限幅器342中对偏移量的变化量进行限制得到的横向力偏移量；横向力偏移部(34)，其在坐标上使转轮反力特性以横向力偏移量向与自校准扭矩相同符号的方向偏移；转轮反力扭矩偏移部(36)，其对转轮部(1)施加到白线的距离越短则越大的转轮反力；以及前次值读入部(346)，其在检测出与所检测出的曲率的弯曲方向相反的转轮扭矩时，在判定为松手状态的情况下，抑制横向力偏移量的增加。

主权项

一种转轮控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其与使转向轮转向的转向部机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对上述转轮部施加转轮反力；曲率检测单元，其检测白线的曲率；偏移量计算单元，其计算所检测出的上述曲率越大则越大的偏移量；抑制偏移量计算单元，其计算对上述偏移量的变化率施加规定的限制而得到的抑制偏移量；偏移单元，其使上述转轮反力特性在上述坐标上向与上述自校准扭矩相同符号的方向偏移上述抑制偏移量；车道偏离抑制单元，其将到上述白线的距离越短则越大的转轮反力施加于上述转轮部；松手判定单元，其在检测出与所检测出的上述曲率的弯曲方向相反的转轮扭矩时，判定为松手状态；以及偏移抑制单元，其在由上述松手判定单元判定为松手状态的情况下，将施加于上述变化率的规定的限制变更为比该规定的限制大的限制。