[发明专利]对准数据的方法

摘要

三维数据通过从第一坐标系中的数据中选择第一组基元和从第二坐标系的数据中选择第二组基元进行对准，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及或者是点或者是面的第三基元，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元。然后，所述面彼此对准，所述点彼此对准，以获得对准的基元。

主权项

一种用于对准数据的方法，其中，所述数据具有三个维度，该方法包括以下步骤：从第一坐标系中的所述数据中选择第一组基元，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及是点或者是面的第三基元；从第二坐标系中的所述数据中选择第二组基元，其中，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元；确定使由点对点的误差和面对面的误差的组合形成的误差最小化的、所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的6‑DOF刚体变换[R，t]，其中，所述点对点的误差包括使用所述6‑DOF刚体变换进行变换后的所述第一坐标系的点与所述第二坐标系的点之间的距离，所述面对面的误差包括使用所述6‑DOF刚体变换进行变换后的所述第一坐标系的面与所述第二坐标系的面之间的距离；以及在所述第一组基元和所述第二组基元中，使用所述6‑DOF刚体变换，彼此对准面并彼此对准点，以获得包括对准的点和对准的面的对准的基元，其中，所述对准的点的坐标系互相匹配，所述对准的面的法线和对准的面与所述第一坐标系和所述第二坐标系的原点之间的距离互相匹配，6‑DOF刚体变换的R是旋转矩阵，t是平移向量，上述各步骤由同步定位和映射系统的处理器执行。