[发明专利]硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度有效
| 申请号： | 201380028879.4 | 申请日： | 2013-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN104349742B | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | B·M·斯赫纳;R·L·迪万根佐;G·C·埃廷格;E·F·杜瓦尔;N·迪奥莱提;D·H·戈麦斯 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/06;B25J17/00;B25J13/06 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司11245 | 代理人： | 赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。 | ||
| 搜索关键词： | 硬件 受限 远程 中心 机器人 操纵 冗余 轴线 自由度 | ||
【主权项】：
一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械(94)的位置的远程中心操纵器，所述手术器械(94)包括细长轴，所述轴具有远侧作业端，所述远侧作业端经配置通过远程操纵中心插入患者体腔内，所述远程中心操纵器包括：安装基座(72)，其经配置相对于患者被保持在固定位置；器械夹持器(92)，其经配置与所述手术器械(94)联接；和连杆机构，其将所述器械夹持器(92)联接到所述安装基座(72)，所述连杆机构包括：偏转接头(76)，其可操作以产生受限于围绕与所述远程操纵中心交叉的偏转轴线(98)的转动的所述器械夹持器(92)的运动；平行四边形连杆机构部分(100)，其可操作以产生受限于围绕与所述远程操纵中心交叉的俯仰轴线(102)的转动的所述器械夹持器(92)的运动，所述俯仰轴线(102)不与所述偏转轴线(98)重合；和锥形摆动机构(90，122)和/或重新定向机构(142)；所述锥形摆动机构(90，122)可操作以产生受限于围绕与所述远程操纵中心交叉的锥形摆动轴线(114，128)的转动的所述器械夹持器(92)的运动，所述锥形摆动轴线(114，128)不与所述偏转轴线(98)和所述俯仰轴线(102)中的任一个重合；所述重新定向机构(142)可操作以产生受限于围绕与所述远程操纵中心交叉的重新定向轴线(144)的转动的所述器械夹持器(92)的运动，所述重新定向轴线(144)不与所述偏转轴线(98)重合，所述俯仰轴线(102)可移动成不与所述重新定向轴线(144)重合。
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